[发明专利]一种车位检测方法及装置

权利要求书

1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：

获取鱼眼图像，所述鱼眼图像用于指示车辆所处的停车环境的图像；

采用预存的车位框识别模型对所述鱼眼图像进行识别，确定所述鱼眼图像中的多个车位框区域，一个车位框区域用于指示一个车位所处的区域；

根据每个车位框区域和预存的角点识别模型，确定每个车位框区域对应的车位区域中每个角点的坐标；

根据每个车位框区域对应的车位区域中每个角点的坐标，确定每个车位框区域对应的车位区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个车位框区域和预存的角点识别模型，确定每个车位框区域对应的车位区域中每个角点的坐标，包括：

根据每个车位框区域确定对应的第一车位框图像；

根据预设的图像大小转换比例对每个第一车位框图像进行缩小处理，得到每个第一车位框图像对应的第二车位框图像；

采用所述角点识别模型对每个第二车位框图像进行识别，确定每个车位框区域对应的车位区域中每个角点的坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述角点识别模型对每个第二车位框图像进行识别，确定每个车位框区域对应的车位区域中每个角点的坐标，包括：

将每个第二车位框图像输入至所述角点识别模型，得到每个第二车位框图像的每个像素点对应的角点信息，所述角点信息包括多种角点类型中每种角点类型对应的置信度和坐标；

将每个第二车位框图像的所有像素点对应的每种角点类型中，最大置信度对应的坐标确定为每个第二车位框图像对应的车位区域中每个角点的坐标；

根据每个第二车位框图像对应的车位区域中每个角点的坐标，确定每个车位框区域对应的车位区域中每个角点的坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个第二车位框图像对应的车位区域中每个角点的坐标，确定每个车位框区域对应的车位区域中每个角点的坐标，包括：

根据所述图像大小转换比例，分别对每个第二车位框图像对应的车位区域中每个角点的坐标进行还原处理，确定每个车位框区域对应的车位区域中每个角点的坐标。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每个车位框区域确定对应的第一车位框图像，包括：

基于每个车位框区域的中心，将每个车位框区域向外围扩充预设数量的像素点，得到每个车位框区域扩充后的目标区域；

根据每个车位框区域扩充后的目标区域中的像素点，确定每个车位框区域对应的第一车位框图像。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述角点识别模型使用HardSwish激活函数。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述车位框区域为不规则四边形区域。

8.一种车位检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取鱼眼图像，所述鱼眼图像用于指示车辆所处的停车环境的图像；

第一确定模块，用于采用预存的车位框识别模型对所述鱼眼图像进行识别，确定所述鱼眼图像中的多个车位框区域，一个车位框区域用于指示一个车位所处的区域；

第二确定模块，用于根据每个车位框区域和预存的角点识别模型，确定每个车位框区域对应的车位区域中每个角点的坐标；

第三确定模块，用于根据每个车位框区域对应的车位区域中每个角点的坐标，确定每个车位框区域对应的车位区域。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，所述车辆执行如上述权利要求1-7任一项所述的车位检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机指令，当所述计算机指令在车辆上运行时，使得所述车辆执行如上述权利要求1-7任一项所述的车位检测方法。