[发明专利]一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法，该方法先获取作业机械臂原始图片，然后对所述作业机械臂原始图片进行预处理，得到预处理图片，之后将所述预处理图片由RGB空间转换到HSV空间，获得HSV空间图片，然后对所述HSV空间图片进行二值化色域分割，获得MASK二值图像，之后获取所述MASK二值图像的最小包围框，并计算出所述最小包围框的边信息，最好计算当前边信息和上个时刻边信息的抖动范围，利用所述抖动范围对机械臂的状态进行判断并发出相应的警报。从而可以稳定保证机械臂状态识别，从而减少了工作量以及成本的消耗。

技术领域

本申请涉及流水线作业机械臂状态检测的技术领域，尤其是涉及一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法、装置及存储介质。

背景技术

近些年来，随着科技的发展和进步，自动化与信息化是智能制造中谈论得最多的，很多地方政府和企业形象地把其称之为机器换人。然而机械臂的运用正加速了这一进程，判断机械臂运行状态又是该过程的重中之重。

在流水线作业中，机械臂在运行状态下执行特定的动作，为了确认机械臂的运行状态，工作人员通过示波器连接控制器，获取控制器中姿态信息，从来判断机械臂运行状态。然而，示波器价格较为昂贵，应用机器视觉技术为保障机械臂正常运行提供了重要保障。在实际运行场景中，流水线机械臂往往24小时不停的工作，仅仅通过人工排查存在主管因素的影响，还耗费大量的人力物力。

发明内容

针对上述在实际运行场景中，流水线机械臂往往24小时不停的工作，仅仅通过人工排查存在主管因素的影响，还耗费大量的人力物力的技术问题,本申请提出了一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法、装置及存储介质。

第一方面，本申请提出了一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法，包括以下步骤：

S1：获取作业机械臂原始图片；

S2：对所述作业机械臂原始图片进行预处理，得到预处理图片；

S3：将所述预处理图片由RGB空间转换到HSV空间，获得HSV空间图片；

S4：对所述HSV空间图片进行二值化色域分割，获得MASK二值图像；

S5：获取所述MASK二值图像的最小包围框，并计算出所述最小包围框的边信息；

S6：计算当前边信息和上个时刻边信息的抖动范围，利用所述抖动范围对机械臂的状态进行判断并发出相应的警报。

通过采用上述技术方案，利用所述抖动范围对机械臂的状态进行判断，实现通过应用机器视觉对每一帧图像进行识别判断，从而可以稳定保证机械臂状态识别，从而减少了工作量以及成本的消耗。

优选的，所述S1具体包括：使用OpenCV通过IP地址获取海康网络监控摄像头拍摄的作业机械臂原始图片。

优选的，所述S2具体包括：对获取到的图像进行高斯滤波以去除图像的随即噪声，得到预处理图片。

优选的，所述S5具体包括：

S51：使用开运算将所述MASK二值图像的干扰噪声去除，得到新的Mask图像；

S52：获取所述新的Mask图像的最小包围框，并计算出所述最小包围框的边信息。

优选的，所述S6具体包括：

S61：计算当前边信息和上个时刻边信息的抖动范围，并计算出边信息中抖动范围超过预设的第一阈值的个数N；

S62：将N与预设的第二阈值进行比较，若N大于第二阈值，则判断机械臂处于工作状态，并执行S63；若N小于第二阈值，则判断机械臂处于停止状态，并执行S64；

S63：令检测帧计数器数值＝0，执行S65；