[发明专利]一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

S1：获取作业机械臂原始图片；

S2：对所述作业机械臂原始图片进行预处理，得到预处理图片；

S3：将所述预处理图片由RGB空间转换到HSV空间，获得HSV空间图片；

S4：对所述HSV空间图片进行二值化色域分割，获得MASK二值图像；

S5：获取所述MASK二值图像的最小包围框，并计算出所述最小包围框的边信息；

S6：计算当前边信息和上个时刻边信息的抖动范围，利用所述抖动范围对机械臂的状态进行判断并发出相应的警报。

2.根据权利要求1所述的一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法，其特征在于：所述S1具体包括：使用OpenCV通过IP地址获取海康网络监控摄像头拍摄的作业机械臂原始图片。

3.根据权利要求1所述的一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法，其特征在于：所述S2具体包括：对获取到的图像进行高斯滤波以去除图像的随即噪声，得到预处理图片。

4.根据权利要求1所述的一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法，其特征在于：所述S5具体包括：

S51：使用开运算将所述MASK二值图像的干扰噪声去除，得到新的Mask图像；

S52：获取所述新的Mask图像的最小包围框，并计算出所述最小包围框的边信息。

5.根据权利要求1所述的一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法，其特征在于：所述S6具体包括：

S61：计算当前边信息和上个时刻边信息的抖动范围，并计算出边信息中抖动范围超过预设的第一阈值的个数N；

S62：将N与预设的第二阈值进行比较，若N大于第二阈值，则判断机械臂处于工作状态，并执行S63；若N小于第二阈值，则判断机械臂处于停止状态，并执行S64；

S63：令检测帧计数器数值＝0，执行S65；

S64：令检测帧计数器数值+1，执行S65；

S65：判断检测帧计数器数值是否大于预设的阈值停滞帧数，若所述检测帧计数器大于阈值停滞帧数，则判断机械臂处于停滞状态，并向后台发出报警信息，执行S66；若检测帧计数器小于阈值停滞帧数，则判断机械臂处于工作状态，不向后台发出报警信息，执行S66；

S66：调整流水线作业机械臂状态的检测方法的检测频率；

S67：结束检测任务或者返回步骤S1。

6.根据权利要求5所述的一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法，其特征在于：在所述S6中，所述计算当前边信息和上个时刻边信息的抖动范围的算法具体为：

box＝[top,left,bottom,right]；

其中，top代表左上角x坐标，left代表左上角y坐标，bottom代表右下角x坐标，right代表右下角y坐标。

7.根据权利要求5所述的一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法，其特征在于：所述S65具体包括：判断检测帧计数器数值是否大于预设的阈值停滞帧数，若所述检测帧计数器大于阈值停滞帧数，则判断机械臂处于停滞状态，并向后台发出报警信息，然后令检测帧计数器数值等于当前检测帧计数器数值减去预设警报间隔帧数，执行S66；若检测帧计数器小于阈值停滞帧数，则判断机械臂处于工作状态，不向后台发出报警信息，执行S66。

8.根据权利要求7所述的一种用于流水线作业机械臂状态的检测方法，其特征在于：所述S66具体包括：

S661：令检测频率计数器数值＝0，执行S662；

S662：判断检测帧计数器数值是否大于检测频率累加阈值，若检测帧计数器数值大于等于检测频率累加阈值，则执行S67，否则执行S663；

S663：令检测频率计数器数值+1，并返回步骤S662。