[发明专利]一种管道机器人减速器

说明书

本发明涉及管道机器人技术领域，且公开了一种管道机器人减速器，包括滚轮，所述滚轮的开口侧设置有固定锥齿轮组，且滚轮的封闭端内壁固定连接有输出锥齿轮，所述固定锥齿轮组和输出锥齿轮之间设置有转轴机构，且转轴机构的两端分别通过主动齿轮、从动齿轮和输出锥齿轮组、输出锥齿轮之间啮合传动连接，本方案，通过将转轴机构分为两段式结构，使得在滚珠丝杠转动时，配合电磁机构可以实现主动齿轮轴向位置的调节，当主动齿轮运动至齿轮环的内侧时，配合固定锥齿轮组的轴向位移，将与第一固定锥齿轮之间啮合切换至和第二固定锥齿轮之间啮合实现不同减速比之间的切换，从而提升装置的适用范围，提升管道机器人的适用范围。

技术领域

本发明涉及管道机器人的领域，尤其是涉及一种管道机器人减速器。

背景技术

减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。

在物流管道机器人中，由于其载荷较大，因此需要配置减速器用于增加扭矩，现有的减速器有行星减速器、谐波减速器和摆线减速器等，这些减速器均具有良好的减速效果，通过对驱动电机转速的控制，实现的输出轴转速的控制，但是，各减速器的减速比固定，无法进行调节，因而造成扭矩无法进行调节，实用性不足；部分具有调节机构的减速机构，有具有较大的体积，无法较好的适应管道机器人的滚轮结构，因此为解决现有减速器减速比无法进行调节，能调节的减速器结构过大的问题，提出了一种管道机器人减速器。

发明内容

为了解决上述提出的问题，本发明提供一种管道机器人减速器。

本发明提供的一种管道机器人减速器采用如下的技术方案：

一种管道机器人减速器，包括一侧开口的滚轮，所述滚轮的开口侧设置有能在轴向上位移的固定锥齿轮组，且滚轮的封闭端内壁固定连接有输出锥齿轮，所述固定锥齿轮组和输出锥齿轮之间设置有转轴机构，且转轴机构的两端分别通过主动齿轮、从动齿轮和输出锥齿轮组、输出锥齿轮之间啮合传动连接，所述固定锥齿轮组一侧固定连接有与其共轴设置的太阳轮，且太阳轮的一侧设置有驱动电机，所述转轴机构外侧设置有绕固定锥齿轮组转动的转动架，所述转轴机构转动连接于转动架上，所述驱动电机的输出轴通过行星轮和太阳轮之间啮合传动连接，所述驱动电机传动转动架绕太阳轮进行转动；

所述固定锥齿轮组包括第一固定锥齿轮和第二固定锥齿轮，所述第一固定锥齿轮、第二固定锥齿轮和输出锥齿轮齿数比均不同，且第一固定锥齿轮和输出锥齿轮齿数比小于第二固定锥齿轮和输出锥齿轮齿数比；

所述转轴机构包括共轴设置的滚珠丝杠和转轴，所述滚珠丝杠通过螺母座和主动齿轮传动连接，所述滚珠丝杠的外侧设置有独立运动的齿轮环，所述齿轮环在第一固定锥齿轮和主动齿轮啮合时，与第二固定锥齿轮之间间隙配合，所述主动齿轮在滚珠丝杠和转轴之间独立转动时，沿滚珠丝杠轴向位移至齿轮环内侧，同时，固定锥齿轮组沿自身轴向位移，所述第二固定锥齿轮和齿轮环之间啮合传动连接。

优选的，所述螺母座上设置有电磁机构，且电磁机构的输出段延伸至螺母座的内部，利用电磁机构将其延伸段输送至螺母座的内部，实现对螺母座内部滚珠的限位。

优选的，所述滚轮的外部设置有支架，且支架的一侧和滚轮封闭端中心位置转动连接，另一侧固定连接有固定轴，所述固定轴位于滚轮内部的一端和太阳轮固定连接，所述第一固定锥齿轮靠近支架的一侧设置有第一轴承，所述第一轴承的内壁和第一固定锥齿轮固定连接，第一轴承的外壁外侧设置有第一液压缸，所述第一液压缸的输出端和第一轴承外壁固定连接，固定端固定连接于支架上。

优选的，所述滚珠丝杠和转轴连接位置处外侧滑套有第二轴承，所述第二轴承的内壁套设于滚珠丝杠和转轴贴合连接位置处，使两者进行同步径向转动，所述第二轴承的外侧设置有第二液压缸，所述第二液压缸的固定端固定连接于转动架上，第二液压缸的输出端固定连接于第二轴承的外壁上，所述第二液压缸传动第二轴承进行轴向位移，对滚珠丝杠和转轴同步和独立转动进行切换。