[发明专利]一种用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法

权利要求书

1.一种用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，其特征在于，包括：

将扰动信号引入全角半球谐振陀螺的幅值控制回路中，获取所述幅值控制回路中若干组椭圆参数的幅值信号；

基于若干组所述幅值信号，获取扰动-输出闭环传递函数的幅频特性模型；

识别所述幅频特性模型中预设位置对应的频率，获取输入-输出控制系统的带宽频率，基于所述带宽频率获得所述控制回路带宽；

获取所述幅值控制回路中若干组椭圆参数的幅值信号包括：

将半球谐振陀螺固联在单轴转台上，以全角模式运行所述半球谐振陀螺，获取全角半球谐振陀螺的所述幅值控制回路；

调整所述幅值控制回路中检测通道增益系数，获取此时的幅值信号；

将所述扰动信号引入所述幅值控制回路中，基于预设转台转速运行所述半球谐振陀螺，获取若干组所述幅值信号；

所述扰动-输出闭环传递函数基于所述扰动信号引入所述幅值控制回路中获得；

所述扰动-输出闭环传递函数的表达式为：

其中，C(s)为输出信号，N(s)为扰动信号，G(s)为开环传递函数，τ为阻尼时间常数，s为微分算子，K为开环传递函数的增益系数，K_P为比例控制系数，K_I为积分控制系数，Φ_N(s)为扰动-输出闭环传递函数。

2.根据权利要求1所述的用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，其特征在于，所述幅值信号的表达式为：

其中，a_c为解算得到的幅值信号，a为椭圆参量，g_x与g_y均为检测通道增益系数，θ为驻波方位角。

3.根据权利要求1所述的用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，其特征在于，所述扰动-输出闭环传递函数的幅频特性为：

其中，G(jω)为开环传递函数，ω为复频域的信号角频率，j为虚数，s＝jω。

4.根据权利要求1所述的用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，其特征在于，所述幅频特性模型包括横轴与纵轴；

所述横轴为外界输入旋转频率，所述纵轴为所述扰动信号的响应幅值。

5.根据权利要求1所述的用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，其特征在于，获取输入-输出控制系统的带宽频率包括：

识别所述幅频特性模型中预设位置对应的频率，获得扰动-输出控制系统的带宽频率；

将所述扰动-输出控制系统的带宽频率，近似为输入-输出控制系统的带宽频率。

6.根据权利要求1所述的用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，其特征在于，所述控制回路带宽的表达式为：

其中，ω_Nb为扰动-输出控制系统的带宽频率。