[发明专利]车辆在停车设施中的自定位

说明书

本发明涉及用于车辆(2)在停车设施中进行自定位的方法和传感器设备，根据所述方法，确定车辆(2)的第一位姿。借助于环境传感器装置(4a、4b)产生环境传感器数据，基于环境传感器数据探测在环境中的地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)。确定地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)的位置，并且据此确定车辆(2)的第二位姿。读取存储的对应规则，其使第一位姿对应于至少一种优选传感器类型或至少一种主要的地标类型，并且据此选择环境传感器数据的第一部分，该第一部分借助于环境传感器装置(4a、4b)的按照第一传感器类型构造的第一环境传感器系统(4a、4b)产生。为了探测地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)，对环境传感器数据的第一部分应用第一地标探测算法。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆在停车设施中进行自定位/自主定位/自动定位的方法，其中，在存储于存储介质上的数字地图的地图坐标系中确定车辆的第一位姿，借助于车辆的环境传感器装置产生展现车辆环境的环境传感器数据，基于环境传感器数据对在环境中的地标进行探测，在地图坐标系中确定地标的位置，在地图坐标系中根据地标的位置确定车辆的第二位姿。本发明还涉及一种相应的用于车辆的传感器设备。

背景技术

自主驾驶车辆借助合适的传感器和算法连续地确定其位置和方位，并且能通过与数字地图的比较确保其处于无静态障碍物的可通行区域内。为此，可在驾驶期间通过合适的环境传感器系统、例如摄像机、雷达系统以及激光雷达系统连续地对环境进行探测。可以借助于合适的算法对所得到的数字图像或数据进行分析，以识别突出的图像内容、所谓的特征或地标，例如表面、墙壁、边缘、地面标记线以及地面标记线的交点，并且确定它们的位置。

在给定边界条件的情况下，分析结果的质量可能随着传感器类型的不同而不同，因而通常会同时使用多种传感器类型。其优点在于，即使在与公共道路和高速公路不同地视线经常受限的停车设施、例如停车楼中，也始终能够计算车辆位置和方位。

可以利用一个或多个、必要时传感器所独有的定位算法将探测结果与数字地图的信息进行比较，该信息说明地标的地标类型及其在数字地图的地图坐标系中、即尤其在停车设施内的位置。基于所探测到的地标的从数字地图读取的位置并且在考虑所测得的在车辆与探测到的地标之间的距离确定在地图坐标系中的车辆位置和车辆方位。

环境传感器系统和定位算法的运行使车辆的车载网络必须提供的能耗提高，并且对计算资源的需求很高。

文献US2020/0200545A1公开了一种用于探测地标的方法，其中确定地标类型的探测仅限于所探测的环境数据的一部分。因此，例如在识别到静止车辆的图像区域中，放弃对地面标记线等的搜索。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，在车辆的自定位中借助环境传感器数据降低对计算资源的需求。

该技术问题通过独立权利要求的相应的主题解决。有利的改进方案和优选的实施方式为从属权利要求的主题。

本发明基于如下思想：基于车辆的第一位姿读取先前存储的对应规则，该对应规则使第一位姿对应于一种传感器类型或地标类型。基于该对应关系，选择环境传感器数据的第一部分，该第一部分借助于按照第一传感器类型构造的第一环境传感器系统产生。应用相应的第一地标探测算法来基于环境传感器数据的第一部分探测地标。