[发明专利]车辆在停车设施中的自定位

权利要求书

1.一种用于车辆(2)在停车设施中进行自定位的方法，其中，

-在存储于存储介质(5)上的数字地图的地图坐标系中确定车辆(2)的第一位姿；

-借助于车辆(2)的环境传感器装置(4a、4b)产生展现车辆(2)环境的环境传感器数据；

-基于环境传感器数据对环境中的地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)进行探测，在地图坐标系中确定地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)的位置；

-在地图坐标系中根据地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)的位置确定车辆(2)的第二位姿；

其特征在于，

-读取存储在存储介质(5)上的对应规则，该对应规则使第一位姿对应于至少一种优选传感器类型或至少一种占主要的地标类型；

-根据所述对应规则选择环境传感器数据的第一部分，该第一部分借助于环境传感器装置(4a、4b)的按照第一传感器类型构造的第一环境传感器系统(4a、4b)产生；

-为了探测地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)，对环境传感器数据的第一部分应用第一地标探测算法。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据对应规则停用第二地标探测算法，该第二地标探测算法设计成基于环境传感器数据的第二部分进行地标探测，该第二部分借助于环境传感器装置(4a、4b)的按照第二传感器类型构造的第二环境传感器系统(4a、4b)产生。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据环境传感器数据的第二部分实施辅助驾驶功能或用于全自动或半自动地控制车辆的驾驶功能。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

借助于车辆(2)在所述停车设施中执行另外的环境传感器数据，其中，在所述分析行驶期间，借助于环境传感器装置(4a、4b)产生另外的环境传感器数据，对该另外的环境传感器数据应用第一地标探测算法以及第二地标探测算法，以确定所述对应规则；或者

-借助于另外的车辆在所述停车设施中执行分析行驶，其中，在所述分析行驶期间，借助于所述另外的车辆的另外的环境传感器装置产生另外的环境传感器数据，对所述另外的环境传感器数据应用第一地标探测算法和第二地标探测算法，以确定所述对应规则。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

-根据所述对应规则激活所述第一环境传感器系统(4a、4b)，根据所述对应规则停用所述第二环境传感器系统(4a、4b)；以及

-借助于第一环境传感器系统(4a、4b)产生环境传感器数据。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

-第一环境传感器系统(4a、4b)构造为光学传感器系统(4a)；

-将至少一个地面标记线或至少一个地面标记线的至少一个交点探测为所述地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，

-所述第一环境传感器系统(4a、4b)构造为雷达系统(4b)；

-将至少一个金属结构探测为所述地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)，或者将建筑物墙壁或建筑物墙壁的一部分探测为所述地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

-确定车辆(2)的瞬时速度；

-根据所述瞬时速度确定所述环境传感器数据的第一部分。

9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据预设的定位精度确定所述环境传感器数据的第一部分。

10.一种用于车辆(2)的传感器设备(1)，所述传感器设备(1)具有：环境传感器装置(4a、4b)，该环境传感器装置构造用于产生展现车辆(2)环境的环境传感器数据；存储介质(5)，该存储介质存储数字地图；以及控制系统(3)，该控制系统构造用于，

-在数字地图的地图坐标系中确定车辆(2)的第一位姿；

-基于环境传感器数据对环境中的地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)进行探测，在地图坐标系中确定地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)的位置；

-在地图坐标系中根据地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)的位置确定车辆(2)的第二位姿，

其特征在于，

-环境传感器装置(4a、4b)包含按照第一传感器类型构造的第一环境传感器系统(4a、4b)，该第一环境传感器系统构造用于产生环境传感器数据的第一部分；

-控制系统(3)构造用于读取存储在存储介质(5)上的对应规则，该对应规则使第一位姿对应于至少一种优选传感器类型或至少一种主要的地标类型；

-控制系统(3)构造用于，根据对应规则为了探测地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)而选择环境传感器数据的第一部分，对环境传感器数据的第一部分应用第一地标探测算法。