[发明专利]基于初始位姿的车辆自定位

说明书

本发明涉及用于车辆在停车设施中进行自定位的方法和系统，根据所述方法，当车辆处于停车设施的车外传感器系统(5a、5b)的检测区域中时，借助于车外传感器系统(5a、5b)探测车辆(2)。借助于停车设施的车外通信接口(7)，根据对车辆(2)的探测将与检测区域相关的位置信息传输给至少一个车辆计算单元(3)，借助于所述至少一个车辆计算单元(3)根据所述位置信息确定车辆(2)的初始位姿。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆在停车设施中进行自定位/自主定位/自动定位的方法和系统。

背景技术

例如在停车环境中，基于地图的自定位方法对于自主驾驶车辆或半自动驾驶功能可能是尤其有利的。这种自定位方法基于在借助于车辆的环境传感器系统探测到的对象与来自数字地图的对象之间的比较。从比较中确定车辆的位置。这样的对象也可以被称为地标。

在此，在缺失关于车辆位姿的先验信息的情况下使用全局自定位方法。此类方法需要严格单义的、不会混淆的地标，例如AR标记。局部自定位方法使用初始的车辆位姿估计。这些方法的优点是能够利用并非全局单义的地标工作。

初始位姿估计的一种可行方案是，评估来自全球导航卫星系统GNSS的信号。其缺点是，GNSS信号的接收可能受到环境条件的影响，在停车楼中尤其如此。因此，初始位姿估计可能不准确和/或不可靠，这又可能导致车辆自定位的不准确和/或不可靠。

文献DE 10 2014 218 456 A1公开了车辆的引导系统和用于将车辆停放在停车设施中的方法，该引导系统具有至少一个传感器、例如摄像机，以及用于处理传感器的传感器数据的控制装置。车辆的传感器可以探测安装在停车设施中的信号元件，例如光学灯条，控制装置可以评估传感器数据、识别信号元件、并生成供车辆的执行器控制车辆的控制命令，从而实现自主泊车。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提高车辆自定位的可靠性和/或准确性。

该技术问题通过独立权利要求的相应主题解决。有利的改进方案和优选实施方式是从属权利要求的主题。

本发明基于如下思想：借助于车外传感器系统探测车辆并为车辆提供相应的位置信息，以便车辆计算单元能够确定车辆的初始位姿。

根据本发明的一个方面，提出了一种用于车辆、尤其机动车辆在停车设施中进行自定位的方法，当车辆处于停车设施的车外传感器系统的检测区域中时，借助于车外传感器系统探测车辆。借助于停车设施的车外通信接口、尤其是通过车辆或车辆计算单元的通信接口，根据对车辆的探测将与检测区域相关的位置信息传输给至少一个车辆计算单元。借助于所述至少一个车辆计算单元根据所述位置信息确定车辆的初始位姿。

自定位尤其可以理解为：车辆本身、尤其是车辆计算单元对初始位姿和/或确定稍后的时间点的其他位姿的确定。

停车设施例如可以是停车楼、停车场或其他停车区。停车设施有多个停车位，机动车辆、尤其汽车能停在该停车位中。例如，它可以是用于代客泊车的停车设施，其中，车辆由人类驾驶员或用户带入停车设施的驶入区域。然后，驾驶员或用户可离开车辆，然后车辆可自主泊车。

因此，该方法是一种用于完全自主驾驶车辆(也被称为自动驾驶车辆)的自定位的方法。然而，在其他实施例中，车辆不必配置为完全自主驾驶。于是，例如，自定位可用于半自主驾驶功能或辅助驾驶。

车外传感器系统或检测区域例如可布置在驶入区域中或驶入区域附近。

在方法的不同实施方式中，车外传感器系统可以是不同类型的。例如，车外传感器系统可以包含一个或多个摄像机、一个或多个光栅或一个或多个其他光学传感器。车外传感器系统也可包含感应式传感器，例如一个或多个感应回路，其例如可集成在车道中。然而，车外传感器系统也可包含手动操作的按钮、旋钮或触敏表面，即例如软键或触控屏。车外传感器系统也可以包含评估单元，该评估单元可评估和/或处理所探测的原始数据，以便在检测区域中探测车辆。