[发明专利]基于初始位姿的车辆自定位

权利要求书

1.一种用于车辆(2)在停车设施中进行自定位的方法，其特征在于，

-当车辆(2)处于停车设施的车外传感器系统(5a、5b)的检测区域中时，借助于车外传感器系统(5a、5b)探测车辆(2)；

-借助于停车设施的车外通信接口(7)根据对车辆(2)的探测将与检测区域相关的位置信息传输给至少一个车辆计算单元(3)；

-借助于所述至少一个车辆计算单元(3)根据所述位置信息确定车辆(2)的初始位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

-借助于车辆(2)的环境传感器系统(4)产生展现车辆(2)环境的环境传感器数据；

-借助于所述至少一个车辆计算单元(3)基于环境传感器数据对环境中的地标(8a、8b、8c)进行探测；

-借助于所述至少一个车辆计算单元(3)将所探测的地标(8a、8b、8c)与数字地图进行比较；

-借助于所述至少一个车辆计算单元(3)根据初始位姿和比较结果确定车辆(2)的当前位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

-在将所探测的地标(8a、8b、8c)与数字地图进行比较的范围内，识别出存储在数字地图中的两个以上的参考地标；

-根据初始位姿从所述两个以上的参考地标中选择出恰好一个参考地标；

-基于所选择的参考地标确定当前位姿。

4.根据权利要求2或3中任一项所述的方法，其特征在于，借助于车外通信接口(7)将数字地图传输给所述至少一个车辆计算单元(3)。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

-借助于车外传感器系统(5a、5b)的信号源朝向车辆(2)的方向发射电磁信号；

-借助于车外传感器系统(5a、5b)的探测器来探测由车辆(2)反射的电磁信号部分；

-根据探测到的反射的部分在检测区域中探测出车辆(2)。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，

-借助于车外传感器系统(5a、5b)的信号源朝向所述车辆(2)的方向发射光束；

-借助于车外传感器系统(5a、5b)识别出光束被车辆(2)中断，以在检测区域中探测出车辆(2)。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，

借助于车外传感器系统(5a、5b)的摄像机产生对车辆(2)成像的摄像机图像，以在检测区域中探测出车辆(2)。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

-基于摄像机图像识别出车辆(2)在摄像机图像中的相对位置和/或车辆(2)在摄像机图像中的相对方位；

-根据相对位置和/或相对方位确定车辆(2)的初始位姿。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，

-操纵用户接口，以使阻挡车辆(2)车道的设备打开；

-借助于车外传感器系统(5a、5b)探测对用户接口的操纵，以探测在检测区域中的车辆(2)。

10.一种用于车辆(2)在停车设施中进行自定位的系统(1)，其特征在于，

-所述系统(1)具有车外传感器系统(5a、5b)，该车外传感器系统构造用于，当车辆(2)处于车外传感器系统(5a、5b)的检测区域中时探测车辆(2)；

-所述系统(1)具有至少一个车辆计算单元(3)以及车外通信接口(7)，该车外通信接口构造用于，根据对车辆(2)的探测将与检测区域相关的位置信息传输给所述至少一个车辆计算单元(3)；

-所述至少一个车辆计算单元(3)构造用于，根据位置信息确定车辆(2)的初始位姿。