[发明专利]用于工程设备支腿的控制方法、控制器、装置和工程设备

说明书

本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种用于工程设备支腿的控制方法、控制器、装置和工程设备。工程设备包括臂架和支腿，控制方法包括：响应于接收到的支腿操控指令，获取臂架的姿态，其中支腿操控指令包括用于摆动或展收支腿的水平操控指令、用于调整支腿伸长量的垂直操控指令；获取支腿操控指令对应的支腿的受力状态；在姿态为臂架未全收状态，且受力状态为受力值大于预设阈值的情况下，对对应的支腿的垂直操控和水平操控进行限制。可以避免支腿阀响应支腿操控指令导致的安全隐患，用机器来进行判断和限制，避免了人的主观判断和无限制的操作，设备操控响应的可靠性更高，提高了设备作业安全性，满足了行业标准对设备操作安全的要求。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于工程设备支腿的控制方法、控制器、装置和工程设备。

背景技术

工程设备在作业时，可以利用支腿支撑以保持整机稳定。以泵车进行示例，泵车是可以利用压力将混凝土沿管道连续输送的工程机械，泵车一般由臂架、泵送、液压、支撑和电控五部分组成。泵车在作业时，存在仅三条支腿支撑而一条支腿悬空的工况，尽管此时泵车不会发生倾翻，但是三腿支撑时，泵车的防振动稳定性将会严重下降。甚至有时候，支腿反复从地面反弹(可以理解为离地支腿为“接触地面-离开地面”的反复状态，其原因由臂架震动和车身柔性造成)，相当于周期性地引入了外力，更容易发生对车体的激振，并反映为臂架和布料点的大幅振动，这个过程严重影响作业安全，例如可能发生臂架砸人、布料点不稳定、抛料、撒料浪费等不良后果。为了避免作业时出现三腿支撑，泵车操作人员会在臂架展开后重新调整支腿伸长量，在调整过程中容易破坏受力平衡，导致作业危险。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明实施例提供了一种用于工程设备支腿的控制方法、控制器、装置和工程设备。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于工程设备支腿的控制方法，工程设备包括臂架和支腿，控制方法包括：

响应于接收到支腿操控指令，获取臂架的姿态，其中支腿操控指令包括用于摆动或展收支腿的水平操控指令、用于调整支腿伸长量的垂直操控指令；

获取支腿操控指令对应的支腿的受力状态；

在姿态为臂架未全收状态，且受力状态为受力值大于预设阈值的情况下，对对应的支腿的垂直操控和水平操控进行限制。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在以下任一情况下解除对应的支腿的垂直操控的限制：

姿态为臂架全收状态；

姿态为臂架未全收状态，且受力状态为受力值不大于预设阈值。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在以下任一情况下对对应的支腿的水平操控进行限制：

姿态为臂架未全收状态；

姿态为臂架全收状态，且受力状态为受力值大于所述预设阈值。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在姿态为臂架全收状态，且受力状态为受力值不大于预设阈值的情况下，解除对对应的支腿的水平操控的限制。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于工程设备支腿的控制方法。

本发明第三方面提供一种用于工程设备的控制装置，包括：

臂架传感器，用于检测臂架的姿态；

支腿操控器，用于生成支腿操控指令，其中支腿操控指令包括：用于摆动或展收支腿的水平操控指令、用于调整支腿伸长量的垂直操控指令；

支腿传感器，用于检测支腿的受力状态；