[发明专利]一种三轴客车转向的控制方法、装置及汽车

说明书

本发明提供一种三轴客车转向的控制方法、装置及汽车，所述三轴客车转向的控制方法包括：获取车辆的转向数据，其中所述转向数据包括方向盘的转动角度以及方向盘转动的转动角加速度β；依据所述转向数据，判断并获取车辆的行驶状态信息；依据所述行驶状态信息，对所述方向盘的转动角度进行加权处理，并获取后轮转向数据Anow；依据后轮转向数据Anow，驱动后轮进行转向角度调节。本发明可有效改善现有三轴客车在转向过程中后轮的压力大以及转向不便的问题。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种三轴客车转向的控制方法及装置及汽车。

背景技术

随着汽车性能与行车速度的不断提高，汽车的转向稳定性和安全性一直是车辆动力学研究中的热点问题，尤其是高速转向时的稳定性和安全问题。

对于三轴客车而言，其通常以前轮作为前轮，通过前轮的角度以实现对于客车的方向进行调节。其中，客车的后轮通常是无法进行调节的，导致客车后轮在客车转向过程中所承受的压力较大。同时客车整体的转向半径较大，使得客车不便于进行转向操作。

发明内容

鉴于以上现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种三轴客车转向的控制方法及装置及汽车，以改善现有三轴客车在转向过程中后轮的压力大以及转向不便的问题。

为实现上述目的及其它相关目的，本发明提供一种三轴客车转向的控制方法，其包括：

获取车辆的转向数据，其中所述转向数据包括方向盘的转动角度以及方向盘转动的转动角加速度β；

依据所述转向数据，判断并获取车辆的行驶状态信息；

依据所述行驶状态信息，对所述方向盘的转动角度进行加权处理，并获取后轮转向数据Anow；

依据后轮转向数据Anow，驱动后轮进行转向角度调节。

在本发明一方案中，在依据所述转向数据，判断并获取车辆的行驶状态信息中，所述车辆的行驶状态信息包括方向修正和车辆转向，其包括：

若第一预设值，则所述车辆的行驶状态信息为车辆转向；

若第一预设值，则判断所述车辆的转向状态，所述转向状态包括急速转向和慢速转向；

若所述转向状态为急速转向，则判定所述车辆的行驶状态为车辆转向；

若所述车辆的转向状态为慢速转向，则判定所述车辆的行驶状态为方向修正。

在本发明一方案中，所述第一预设值为10°。

在本发明一方案中，在判断所述车辆的转向状态中，其包括：若β第二预设值，则所述转向状态为急速转向；若β第二预设值，则所述转向状态为慢速转向。

在本发明一方案中，所述第二预设值为15·1/s²。

在本发明一方案中，在依据所述行驶状态信息，对所述方向盘的转动角度进行加权处理，并获取后轮转向数据Anow中，其包括：令其中，若所述车辆的行驶状态信息为方向修正，则令a＝0，若所述车辆的行驶状态信息为车辆转向，则令a为非0常数。

在本发明一方案中，若所述车辆的行驶状态信息为车辆转向，则a是位于1/200～1/90之间。

本发明一方案中，若所述车辆的行驶状态信息为车辆转向，则令a为1/120。

本发明还提供种三轴客车转向的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，其用于获取车辆的转向数据，其中所述转向数据包括方向盘的转动角度以及方向盘转动的转动角加速度β；

判断模块，其用于依据所述转向数据，判断并获取车辆的行驶状态信息；