[发明专利]一种用于智能停车场的停车路径引导系统及方法

权利要求书

1.一种用于智能停车场的停车路径引导方法，其特征在于：所述停车路径引导方法执行如下步骤：

Z01：获取车辆信息，根据车辆信息引导车辆按照路径到达指定车位；

Z02：获取车辆从停车场出发的时间，根据所述时间，为车辆规划最优出口；

在步骤Z02中，获取第一车辆从停车场驶出的时间信息，根据所述时间信息获取在固定时间内停车场出口的车流量A；优化第一车辆从停车场出口集合F中驶离；

Z021：设定粒子群算法的适应度函数；设置粒子种群，在空间中初始化每个解的速度和位置；获取停车场内出口数量，得到粒子的历史最优位置和群体的全局最优位置；

；

Z022：根据粒子的历史最优位置和群体的全局最优位置，更新每个粒子的速度和位置；

Z023：更新粒子的历史最优位置和全局的最优位置；

Z024：判断每个粒子是否为全局最优值，若是，则结束，并输出第一车辆从停车场驶离的出口、出口位置和到达目标位置的时间Y；若否，则继续执行迭代次数，直至输出全局最优值；

其中：表示第一车辆到达目标位置的时间，i表示停车场的出口项数，m表示停车场的出口总项数，表示第一车辆在停车场内行驶时的限制速度，表示在第一车辆前等待支付的车辆数，表示平均每辆车支付停车费的时间，表示第一车辆等待前方车辆支付停车费时的延误时间，表示第一车辆加入车道所要等候的时间，表示第一车辆在等候加入车道时，车辆之间不存在间隙时所要等候的时间，H表示第一车辆加入的车道与所在车道的来车之间的安全距离，表示所述来车在第一车辆加入的车道后的平均行驶速度，表示所述来车的刹车速度，表示车辆汇入停车场的数量，表示每辆车汇入停车场的时间，表示第一车辆到达目标位置的设定时间，表示第一车辆在汇入车道后，在路上损耗的时间。

2.根据权利要求1所述的一种用于智能停车场的停车路径引导方法，其特征在于：在步骤Z01中，通过停车场的进入闸口扫描第一车辆，获取第一车辆的型号信息和基于型号所对应第一车辆的长度和宽度信息；根据停车场内传感器获取所有车辆的停放信息，并排查得到空车位；如若空车位处于两辆相同型号车辆的车位之间，则获取与空车位相邻的两辆车辆的停车信息，如若空车位处于停车场内的邻墙车位，在邻墙车位的相邻位置不包括有其他车位，则将车辆的宽度和长度信息与车位相匹配，根据匹配结果，引导第一车辆按照路径至空车位的位置；

如若空车位处于两辆相同型号车辆的车位之间，两辆相同型号车辆的摆放信息处于车位的正中间，则相邻两辆车辆会影响第一车辆在空车位摆放，空车位与第一车辆的匹配度R=0；

如若在空车位的相邻两辆车辆中，至少有一辆车停留的边界线与平行于所述边界线的车位界线之间的距离大于预设距离时，，若满足上述条件，则表示第一车辆与空车位的匹配度R=1，第一车辆与空车位完全匹配；

其中，D表示连续三个车位的宽度之和，和表示与空车位相邻两个车位的宽度，、表示两个非空车位停车辆时与车位界限之间的距离，表示空车位的宽度，是指第一车辆打开车门时，车门与车辆的垂直距离。

3.一种应用于权利要求1-2中任一项的所述用于智能停车场的停车路径引导方法的用于智能停车场的停车路径引导系统，其特征在于：所述停车路径引导系统包括信息采集模块、信息执行模块、车位匹配处理模块和车辆出口处理模块；

所述信息采集模块用于获取信息，所述信息包括停车场内车位信息、进入停车场的第一车辆信息；

所述信息执行模块用于根据停车场的第一车辆信息，引导第一车辆按照规划的路径行驶至停车场内车位；

所述车位匹配处理模块用于分析停车场内车位与第一车辆的匹配度；

所述车辆出口处理模块用于为第一车辆规划最优出口。

4.根据权利要求3所述的一种用于智能停车场的停车路径引导系统，其特征在于：所述信息采集模块包括传感器测量单元、车辆信息获取单元；

所述传感器测量单元用于通过传感器获取停车场内车位信息；

所述车辆信息获取单元用于通过停车场的进入闸口，获取进入停车场的车辆型号信息，通过车辆型号信息获得车辆的长度和宽度信息。