[发明专利]自动行走设备的控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种自动行走设备的控制方法、装置、设备及存储介质。本公开的一些实施中，自动行走设备的控制方法可以包括：获取第二信号，第二信号基于信号发射装置施加于边界线上的第一信号产生；对第二信号执行非线性放大和数字化处理，以获得第二信号的时序数据；根据第二信号的时序数据，获取第二信号的特征参数；根据第一信号的特征参数和第二信号的特征参数，确定自动行走设备在边界线所包围区域之内还是在边界线所包围区域之外，以便自动行走设备控制自身在边界线所包围区域之内工作。本公开实现复杂度低、成本低。

技术领域

本公开涉及一种自动行走设备的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

诸如自动机器人或半自动机器人等自动行走设备需要特定区域内工作，工作时不允许自动行走设备离开该特定区域，该特定区域可称为自动行走设备的工作区域。对此，相关技术的处理方法是：在预先设定的工作地域的边界线上流通电流以产生特定磁场信号，自动行走设备通过感测该特定磁场信号来确定自身是否在工作地域内。该方法的缺点是：自动行走设备无法确定自身处于边界线的哪一侧，也即，自动行走设备无法确定自身在工作区域内还是在工作区域之外。

针对上述问题，专利EP1025472、EP1047983、DE2228659、 US3299351、US5438266公开了改进方案，其通过在导线上施加两种或者以上频率的交流信号，这些信号彼此之间是倍频或者多倍频的关系，自动行走设备通过不同信号间接的时间或者相位关系判定自身位于边界线的哪一侧。US6300737公开的方案中同时传输的相位差90°的基频信号和倍频正弦波或者余弦波信号，通过在基频信号过零点时，倍频信号的正负值判断边界线的内外。可见，上述方案在信号产生和接收信号处理上都比较复杂，成本较高、效率较低。

专利EP1512053B1和专利CN103488172B公开了采用最简单的周期性重复数字脉冲信号确定自动行走设备位于边界线的哪一侧的方案，这些方案中，先发送脉冲信号，再通过判断接收端信号的脉冲沿的先后顺序来判断自动行走设备位于边界线内还是位于边界线外。然而，因为信号过于简单，很容易受到环境的干扰，准确性较差。

此外，专利EP2564281B1和专利EP2741160B1公开的方案中，借用了无线通讯编码的方式确定自动行走设备在边界线的哪一侧，由于采用了复杂的伪随机编码方式，因此，这些方案同样存在复杂度高、成本高的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种自动行走设备的控制方法、装置、设备及存储介质，能够以较低复杂度和较低成本高效准确地检测自动行走设备是否在指定区域内。

本公开的第一方面提供了一种自动行走设备的控制方法，所述自动行走设备需要在边界线包围的区域内工作，所述边界线连接有信号发射装置；所述方法包括：

获取第二信号，所述第二信号基于所述信号发射装置施加于所述边界线上的第一信号产生；

对所述第二信号执行非线性放大和数字化处理，以获得所述第二信号的时序数据；

根据所述第二信号的时序数据，获取所述第二信号的特征参数；

根据所述第一信号的特征参数和所述第二信号的特征参数，确定所述自动行走设备在所述边界线所包围区域之内还是在所述边界线所包围区域之外，以便自动行走设备控制自身在所述边界线所包围区域之内工作。

本公开第一方面的一些可能的实施方式中，所述第一信号为具有偶数个正负脉冲的轴对称信号，所述第一信号中相邻正脉冲间隔时长为相邻负脉冲峰值间隔时长的整数倍；或者，所述第一信号中相邻负脉冲间隔时长为相邻正脉冲间隔时长的整数倍。

本公开第一方面的一些可能的实施方式中，所述特征参数包括时间参数和状态参数，所述时间参数包括信号中各个脉冲的跳转时间，所述状态参数用于指示信号的脉冲时序分布情况。