[发明专利]自动行走设备的控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述自动行走设备需要在边界线包围的区域内工作，所述边界线连接有信号发射装置；

所述方法包括：

获取第二信号，所述第二信号基于所述信号发射装置施加于所述边界线上的第一信号产生；

对所述第二信号执行非线性放大和数字化处理，以获得所述第二信号的时序数据；

根据所述第二信号的时序数据，获取所述第二信号的特征参数；

根据所述第一信号的特征参数和所述第二信号的特征参数，确定所述自动行走设备在所述边界线所包围区域之内还是在所述边界线所包围区域之外，以便自动行走设备控制自身在所述边界线所包围区域之内工作。

2.根据权利要求1所述自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述第一信号为具有偶数个正负脉冲的轴对称信号，所述第一信号中相邻正脉冲间隔时长为相邻负脉冲峰值间隔时长的整数倍；或者，所述第一信号中相邻负脉冲间隔时长为相邻正脉冲间隔时长的整数倍。

3.根据权利要求1所述自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述特征参数包括时间参数和状态参数，所述时间参数包括信号中各个脉冲的跳转时间，所述状态参数用于指示信号的脉冲时序分布情况。

4.根据权利要求1所述自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述非线性放大根据预先设定的非线性放大倍数模板执行，所述非线性放大倍数模板是与时间相关的非零整数变量。

5.根据权利要求4所述自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述非线性放大倍数模板根据所述第一信号或者已获取的所述第二信号确定。

6.根据权利要求1-5中任一项所述自动行走设备的控制方法，其特征在于，根据所述第二信号的时序数据，获取所述第二信号的特征参数，包括：

提取所述第二信号的时序数据中的非零数据，以生成所述第二信号的状态参数；

根据所述第二信号的时序数据中非零数据的时间信息，生成所述第二信号的时间参数；

可选地，根据所述第一信号的特征参数和所述第二信号的特征参数，确定所述自动行走设备在所述边界线所包围区域之内还是在所述边界线所包围区域之外，包括：

根据所述第二信号的时间参数确定所述第二信号的相邻正脉冲间隔时长和相邻负脉冲间隔时长；

将第二信号的状态参数与第一信号的状态参数比较，以确定第二信号的脉冲时序分布与第一信号的脉冲时序分布是相同还是相反；

在所述第二信号的脉冲时序分布与第一信号的脉冲时序分布相同、所述第二信号的相邻正脉冲间隔时长与所述第一信号的相邻正脉冲间隔时长相同且所述第二信号的相邻负脉冲间隔时长与所述第一信号的相邻负脉冲间隔时长相同时，确定所述自动行走设备在边界线所包围区域之内；

在所述第二信号的脉冲时序分布与第一信号的脉冲时序分布相反、所述第二信号的相邻正脉冲间隔时长与所述第一信号的相邻正脉冲间隔时长相同且所述第二信号的相邻负脉冲间隔时长与所述第一信号的相邻负脉冲间隔时长相同时，确定所述自动行走设备在边界线所包围区域之外。

7.一种自动行走设备的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第二信号，所述第二信号基于所述信号发射装置施加于所述边界线上的第一信号产生；

放大处理模块，用于对所述第二信号执行非线性放大和数字化处理，以获得所述第二信号的时序数据；

特征参数提取模块，用于根据所述第二信号的时序数据，获取所述第二信号的特征参数；

确定模块，用于根据所述第一信号的特征参数和所述第二信号的特征参数，确定所述自动行走设备在所述边界线所包围区域之内还是在所述边界线所包围区域之外，以便自动行走设备控制自身在所述边界线所包围区域之内工作。