[发明专利]一种射箭机器人

说明书

本发明提供一种射箭机器人，在架体上设有取弹装置、投出装置和填弹装置，投出装置设有投出承托容腔；填弹装置包括填弹夹持装置，取弹装置包括取弹夹持装置，投出承托容腔用于承托箭支，填弹夹持装置和取弹夹持装置都用于夹持箭支，填弹夹持装置夹持箭支放置在投出承托容腔上，投出承托容腔对箭支限位；放置在投出承托容腔上的箭支不受重力作用影响脱离投出承托容腔；实现箭支的上膛；箭支上膛的操作简单；当填弹夹持装置将夹持到的箭支放置到投出承托容腔被投射出去后；填弹夹持装置夹取在取弹夹持装置上的箭支并提供给投出承托容腔；对箭支进行储备，实现投出装置多次投出箭支。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种射箭机器人。

背景技术

投箭最初用于打猎和战争，后转变为游戏和比赛项目；投箭完成了从传统军事技能向现代休闲大众运动的转变。随着科技的发展，传统的人工投箭由于技术单一、技术含量差以逐渐被机器人投射取替。

在中国申请号为202110127792.9，公布日为2021.6.25的专利文献公开了一种多功能投箭机器人；包括底座、足部组件、驱动装置、投射装置和储箭装置；足部组件用于控制底座的移动，足部组件与底座连接；驱动装置用于控制足部组件的运动状态；驱动装置安设于底座上；投射装置用于投射箭体，投射装置安设于底座上；储箭装置安设于所述底座上，储箭装置用于储存箭体并向投射装置提供箭体。

但是该投箭机器人，箭体的箭身内壁设有内螺旋纹，导向管的外壁设有外螺旋纹，外螺旋纹与内螺旋纹配合将箭体安装在推送机构上，通过气体将箭体射出，而由于箭身与导向管配合，导向管会沿箭身的径向对箭体进行限位，当需要射出箭体时，需要通入大量气体促使箭身相对导向管旋转才能将箭体射出；同时由于箭身内壁与导向管的外壁之间螺纹配合，在安装箭体时，需要将对箭体与导向管对准；然后通过旋转箭体使得箭体与导向管之间螺纹连接，才能将箭体固定在导向管上；该投箭机器人安装箭体的操作繁琐，同时该结构每次仅对一支箭支进行夹持操作，效率低。

发明内容

本发明提供一种射箭机器人，填弹摆动驱动装置驱动填弹夹持装置将夹持到的箭支放置在投出承托容腔上，投出承托容腔对箭支进行限位；放置在投出承托容腔上的箭支不受重力作用影响脱离投出承托容腔，实现箭支的上膛；箭支上膛的操作简单；通过取弹装置为填弹装置提供箭支，对箭支进行储备，实现投出装置多次投出箭支。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种射箭机器人，包括架体，在架体上设有取弹装置、一个以上的投出装置和一个以上的填弹装置，投出装置设置在填弹装置上方，填弹装置设置在取弹装置上方。

投出装置包括投出驱动装置、投出摆动支架和投出承托支架；投出承托支架安装在架体上，投出摆动支架活动设置在投出承托支架上；投出驱动装置与投出摆动支架连接且驱动投出摆动支架的一端靠近或远离投出承托支架；沿投出摆动支架的摆动方向，填弹装置设置在投出装置和取弹装置之间。

所述投出摆动支架包括第一承托件，所述投出承托支架包括第二承托件；第二承托件位于第一承托件与填弹装置之间；第一承托件与第二承托件上分别设有倾斜设置的投出承托容腔；投出承托容腔靠近填弹装置的一端的高度低于投出承托容腔远离填弹装置的一端的高度；投出承托容腔用于承托箭支且对箭支进行限位。

填弹装置包括填弹摆动驱动装置、填弹摆动支架、填弹旋转装置和填弹夹持装置；填弹摆动驱动装置固定在架体上，填弹摆动驱动装置的输出端与填弹摆动支架连接；填弹旋转装置固定在填弹摆动支架上，填弹旋转装置的输出端与填弹夹持装置连接；填弹夹持装置用于夹持待发射箭体，填弹旋转装置用于驱动填弹夹持装置旋转。

取弹装置包括取弹横移装置、取弹横移支架和一个以上的取弹夹持装置；取弹横移装置设置在架体上，取弹横移装置的输出端与取弹横移支架连接，一个以上的取弹夹持装置设置在取弹横移支架上；取弹横移装置驱动取弹夹持装置沿投出摆动支架的摆动方向的垂直方向移动；填弹摆动驱动装置用于驱动填弹夹持装置在投出承托容腔与取弹夹持装置之间摆动。