[发明专利]一种机械手指的设计方法

权利要求书

1.一种机械手指的设计方法，其特征在于，所述设计方法包括以下步骤：

S1：依据机械手指的工作条件，选取所述第一副动直齿轮和第一从动直齿轮的齿数，使所述第一副动直齿轮的齿数为所述工作条件下的最小值，所述第一从动直齿轮的齿数为所述工作条件下的最大值；

S2：根据等式1选取所述第一主动直齿轮和第一传动轮的齿数，所述等式1为:

第一主动直齿轮的齿数+第一传动轮的齿数＝第一副动直齿轮的齿数+第一从动直齿轮的齿数；

S3：选取小于180°的任意角度作为参考角度，根据所述第一从动直齿轮、第一副动直齿轮和第一主动直齿轮的齿数，计算在所述第一从动直齿轮自转所述参考角度时，所述第一主动直齿轮所旋转的角度；

S4：选取所述第二主动直齿轮和第二传动轮的齿数，使二者的齿数均介于所述第一副动直齿轮和第一从动直齿轮的齿数之间，计算在所述第一从动直齿轮自转所述参考角度时，所述第二主动直齿轮自转的角度；

S5：选取所述第二副动直齿轮和第二从动直齿轮的齿数，使二者的齿数均介于所述第一副动直齿轮和第一从动直齿轮的齿数之间，并使二者的齿数满足等式2，且使在所述第二主动直齿轮自转步骤S4中所述角度时，所述第二从动直齿轮自转的角度与所述参考角度相同或接近；所述等式2为：

第二副动直齿轮的齿数+第二从动直齿轮的齿数＝第二主动直齿轮的齿数+第二传动轮的齿数；

S6：选取所述第三主动直齿轮的齿数，该齿数介于所述第一副动直齿轮和第一从动直齿轮的齿数之间；计算在所述第二从动直齿轮自转步骤S5中所述角度时，所述第三主动直齿轮自转的角度；

S7：选取所述第三副动直齿轮和第三从动直齿轮的齿数，以使二者的齿数均介于所述第一副动直齿轮和第一从动直齿轮的齿数之间，并使在所述第三主动直齿轮自转步骤S6中所述角度时，所述第三从动直齿轮自转的角度与所述参考角度相同或接近。

2.根据权利要求1所述的设计方法，其特征在于，所述第一主动直齿轮和所述第一传动轮齿数相等，步骤S2中所述等式1为：

第一主动直齿轮的齿数＝第一传动轮的齿数＝(第一副动直齿轮的齿数+第一从动直齿轮的齿数)/2。

3.根据权利要求2所述的设计方法，其特征在于，所述第二主动直齿轮与所述第一传动轮齿数相等，步骤S4中计算所述第二主动直齿轮自转角度的等式为：

第二主动直齿轮的自转角度＝第一主动直齿轮的旋转角度－第二主动直齿轮绕第一从动直齿轮的公转角度＝第一主动直齿轮的旋转角度－参考角度。

4.根据权利要求1所述的设计方法，其特征在于，所述第二传动轮和所述第二主动直齿轮齿数相等，步骤S5中所述等式2为：

第二副动直齿轮的齿数+第二从动直齿轮的齿数＝第二主动直齿轮的齿数×2＝第二传动轮的齿数×2。

5.根据权利要求1所述的设计方法，其特征在于，所述第三主动直齿轮与所述第二传动轮齿数相等。

6.根据权利要求1所述的设计方法，其特征在于，所述第三副动直齿轮和所述第三从动直齿轮的齿数满足下列等式：

第三副动直齿轮的齿数+第三从动直齿轮的齿数＝第一副动直齿轮的齿数+第一从动直齿轮的齿数。

7.根据权利要求1所述的设计方法，其特征在于，所述参考角度为60°-120°。