[发明专利]机械臂及使用该机械臂的自动充电机器人

说明书

本发明公开了一种机械臂，包括承载座、关节机构、绳索牵引机构和绳索机构，所述关节机构包括依次枢转连接的多个关节，首端的所述关节与所述承载座枢转连接，所述绳索牵引机构设置于所述承载座，所述绳索牵引机构包括多个绳索牵引组，每个所述绳索牵引组包括至少一个绳索牵引件，所述绳索机构包括多个绳索组，每个所述绳索组包括两个绳索，每组的两个绳索的一端与对应的所述绳索牵引件相连接，另一端连接于对应的所述关节。本发明结构简单，成本低廉，各个关节之间是独立控制的，其所能承载的负载大，且臂杆不容易变形，精度高，定位准确，便于后续将充电枪与充电座精准对接，充电效果好，充电完成后插拔快速，避免充电枪的卡死。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂及使用该机械臂的自动充电机器人。

背景技术

目前，新能源汽车自动充电机器人的技术原理主要是通过机械臂插拔充电枪来完成无人化操作，因此机械臂是决定自动充电机器人功能和性能的主要因素或重要部件。自动充电机器人的应用场景包括室内地下停车场、室外停车场、-20℃～50℃环境、直流快充站等。目前的机械臂的驱动部都安装在关节上，当前一个关节转动时，需要带动后面关节上的所有部件转动，因此其所能承载的负载有限，且臂变形大，精度低，定位不准确；另外，现有的机械臂需要设置多个关节电机以及与关节电机配套的减速机等部件，结构繁杂，成本高。

发明内容

针对现有技术不足，本发明的目的在于提供一种机械臂及使用该机械臂的自动充电机器人。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供的技术方案如下：

一种机械臂，包括承载座、关节机构、绳索牵引机构和绳索机构，所述关节机构包括依次枢转连接的多个关节，首端的所述关节与所述承载座枢转连接，所述绳索牵引机构设置于所述承载座，所述绳索牵引机构包括多个绳索牵引组，每个所述绳索牵引组包括至少一个绳索牵引件，所述绳索机构包括多个绳索组，每个所述绳索组包括两个绳索，每组的两个绳索的一端与对应的所述绳索牵引件相连接，另一端连接于对应的所述关节。

作为本发明的进一步改进，所述关节包括关节转动支撑轴、固定在所述关节转动支撑轴上的关节臂杆组。

作为本发明的进一步改进，所述关节还包括转动设置在所述关节转动支撑轴上的多个主滑轮以及固定在所述关节臂杆组上的锁扣板组，所述绳索的另一端分别绕过对应的所述主滑轮连接于对应的所述锁扣板组。

作为本发明的进一步改进，所述关节还包括设置在所述关节转动支撑轴上的至少两个固定轮，所述绳索的另一端连接于对应的所述固定轮。

作为本发明的进一步改进，每个所述绳索牵引组包括两个所述绳索牵引件。

作为本发明的进一步改进，多个所述关节包括依次枢转连接的至少两个关节，分别为第一关节、第二关节，所述第一关节与所述承载座枢转连接，所述第一关节包括第一关节转动支撑轴、固定在所述第一关节转动支撑轴上的第一关节臂杆组，所述第一关节臂杆组包括至少一个第一关节臂杆，所述第二关节包括第二关节转动支撑轴、固定在所述第二关节转动支撑轴上的第二关节臂杆组，所述第二关节臂杆组包括至少一个第二关节臂杆。

作为本发明的进一步改进，所述第一关节臂杆包括相连接的第一前臂杆、第一后臂杆，所述第一前臂杆与第一后臂杆之间形成第一夹角，所述第一夹角为90°～180°。

作为本发明的进一步改进，所述第二关节臂杆包括依次连接的第二前臂杆、第二中臂杆、第二后臂杆，所述第二前臂杆与第二中臂杆之间形成第二夹角，所述第二中臂杆与第二后臂杆之间形成第三夹角，所述第二夹角、第三夹角均为90°～180°。

作为本发明的进一步改进，所述关节机构设置有导向轮机构，所述绳索绕设在所述导向轮机构上。

一种自动充电机器人，包括充电枪，所述充电枪设置于所述的机械臂的末端。