[发明专利]一种机器人自动跨楼层作业的方法及系统

说明书

本发明涉及一种机器人自动跨楼层作业的方法及系统，所述方法包括：控制系统根据跨楼层作业任务的目标位置、建筑物室内的所有电梯的当前状态信息，采用目标电梯选择策略确定目标电梯和目标机器人；目标机器人在接收到与其通信连接的控制系统所发送的跨楼层作业任务后，进行路径规划，获取第一路径信息，并将第一路径信息发送给控制系统；目标机器人接收所述控制系统针对第一路径信息发送的第一反馈信息，并根据第一反馈信息沿着第一路径进入目标电梯并到达与跨楼层作业任务对应的目标楼层的电梯口位置后，进行路径规划，获取第二路径，并将第二路径信息发送给控制系统；所述目标机器人根据第二反馈信息沿着第二路径，到达目标位置。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人自动跨楼层作业的方法及系统。

背景技术

在现有的技术中，机器人跨楼层进行作业也是常见的，但是现有的机器人跨楼层作业时，没有考虑运送机器人上下楼的电梯的使用情况，也没有考虑机器人与目标位置的距离，往往是直接指定一个机器人直接进行跨楼层作业，从而造成机器人到达目标位置的时间过长，使得机器人处理作业任务不及时。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种机器人自动跨楼层作业的方法及系统，其解决了现有的机器人跨楼层作业时，没有考虑运送机器人上下楼的电梯的使用情况，也没有考虑机器人与目标位置的距离，往往是直接指定一个机器人直接进行跨楼层作业，从而造成机器人到达目标位置的时间过长，使得机器人处理作业任务不及时的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

第一方面，本发明实施例提供一种机器人自动跨楼层作业的方法，包括：

S0、控制系统根据跨楼层作业任务的目标位置、建筑物室内的所有电梯的当前状态信息，采用预先设定的目标电梯选择策略确定起始楼层中与所述跨楼层作业任务对应的目标电梯和目标机器人；

其中，每一电梯的当前状态信息包括：所述电梯的运行状态、所述电梯的历史数据、当前建筑物中每一楼层中在所述电梯入口处等待进入该电梯的机器人的数量、当前电梯接收的所有的乘坐请求指令信息；

S1、目标机器人在接收到与其通信连接的控制系统所发送的跨楼层作业任务后，根据所述跨楼层作业任务和预先获取的建筑物室内障碍物位置信息，对所述目标机器人的起始位置到控制系统所确定的与所述跨楼层作业任务所对应的目标电梯的位置进行路径规划，获取第一路径信息，并将所述第一路径信息发送给控制系统；

S2、目标机器人接收所述控制系统针对所述第一路径信息发送的第一反馈信息，并根据所述第一反馈信息沿着第一路径进入目标电梯并到达与跨楼层作业任务对应的目标楼层的电梯口位置后，根据预先获取的建筑物室内障碍物位置信息对目标楼层的电梯口位置到与跨楼层作业任务对应的目标位置进行路径规划，获取第二路径，并将所述第二路径信息发送给控制系统；

S3、所述目标机器人接收所述控制系统针对所述第二路径信息发送的第二反馈信息，并根据所述第二反馈信息沿着第二路径，到达所述目标位置。

优选地，

所述电梯的历史数据包括：历史时间段内所述初始楼层中的机器人使用所述电梯前所需等待的时间的平均值；

当前电梯接收的所有的乘坐请求指令信息包括：当前电梯在任一楼层所接收到的乘坐请求指令。

优选地，

所述历史时间段为当前日期的前30天。

优选地，所述S0具体包括：

S01、根据所述当前梯接收的所有的乘坐请求指令信息，筛选出第一类型电梯；