[发明专利]一种机器人自动跨楼层作业的方法及系统

权利要求书

1.一种机器人自动跨楼层作业的方法，其特征在于，包括：

S0、控制系统根据跨楼层作业任务的目标位置、建筑物室内的所有电梯的当前状态信息，采用预先设定的目标电梯选择策略确定起始楼层中与所述跨楼层作业任务对应的目标电梯和目标机器人；

其中，每一电梯的当前状态信息包括：所述电梯的运行状态、所述电梯的历史数据、当前建筑物中每一楼层中在所述电梯入口处等待进入该电梯的机器人的数量、当前电梯接收的所有的乘坐请求指令信息；

S1、目标机器人在接收到与其通信连接的控制系统所发送的跨楼层作业任务后，根据所述跨楼层作业任务和预先获取的建筑物室内障碍物位置信息，对所述目标机器人的起始位置到控制系统所确定的与所述跨楼层作业任务所对应的目标电梯的位置进行路径规划，获取第一路径信息，并将所述第一路径信息发送给控制系统；

S2、目标机器人接收所述控制系统针对所述第一路径信息发送的第一反馈信息，并根据所述第一反馈信息沿着第一路径进入目标电梯并到达与跨楼层作业任务对应的目标楼层的电梯口位置后，根据预先获取的建筑物室内障碍物位置信息对目标楼层的电梯口位置到与跨楼层作业任务对应的目标位置进行路径规划，获取第二路径，并将所述第二路径信息发送给控制系统；

S3、所述目标机器人接收所述控制系统针对所述第二路径信息发送的第二反馈信息，并根据所述第二反馈信息沿着第二路径，到达所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述电梯的历史数据包括：历史时间段内所述初始楼层中的机器人使用所述电梯前所需等待的时间的平均值；

当前电梯接收的所有的乘坐请求指令信息包括：当前电梯在任一楼层所接收到的乘坐请求指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述历史时间段为当前日期的前30天。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述S0具体包括：

S01、根据所述当前梯接收的所有的乘坐请求指令信息，筛选出第一类型电梯；

所述第一类型电梯为从起始楼层开始的第一方向的所有楼层接收到乘坐请求指令的电梯；

所述第一方向为从起始楼层到目标楼层的方向的相反方向；

S02、控制系统根据跨楼层作业任务对应的目标位置、建筑物内的所有电梯的当前状态信息，确定所述第一类型电梯中每个电梯分别所对应的等级R；

S03、根据所述第一类型电梯中每个电梯分别所对应的等级R和初始楼层内的所有机器人的当前位置，确定目标电梯和初始楼层内的目标机器人；

相应的，所述S1包括：

目标机器人在接收到控制系统所发送的跨楼层作业任务后，根据所述跨楼层作业任务和预先获取的建筑物室内障碍物信息，对目标机器人的起始位置到目标电梯的位置进行路径规划，获取第一路径，并将所述第一路径信息发送给控制系统。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述S02具体包括：

控制系统根据跨楼层作业任务的目标位置、建筑物内的所有电梯的当前状态信息，采用公式(1)确定所述第一类型电梯中每个电梯分别所对应的等级R；

所述公式(1)为：

R＝0.52×T+0.34N+0.13W；

其中，T为历史时间段内所述初始楼层中的机器人使用所述电梯前所需等待的时间的平均值；

N为当前建筑物中每一楼层中在所述电梯入口处等待进入该电梯的机器人的数量；

W为所述电梯的运行状态，其中，当所述电梯的运行状态为正在运行时W＝0；当所述电梯的运行状态为停止时W＝1。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述S03具体包括：

S031、根据所述第一类型电梯中每一电梯分别所对应的等级R，筛选出第一电梯；

所述第一电梯包括等级R最小的三个电梯；

S032、基于所述初始楼层内的所有机器人的当前位置，获取每一机器人的当前位置分别距离所述第一电梯的距离值，并将最小距离值所对应的机器人和第一电梯分别作为目标机器人和目标电梯。