[发明专利]转向控制装置

说明书

一种转向控制装置(1)，包括控制单元(60)，该控制单元(60)被配置成基于角度信息执行计算并且基于转弯控制量来控制转弯部(6)的操作。角度信息是通过使用于操作转弯部(6)的转弯控制量与方向盘(3)被转向的角度即转向角相关联而获得的。控制单元(60)包括：增速比计算单元，该增速比计算单元被配置成基于状态变量来计算增速比；以及角度信息计算单元，该角度信息计算单元被配置成通过使用由增速比计算单元获得的增速比对转向角进行转换来计算角度信息。

技术领域

本发明涉及转向控制装置。

背景技术

车辆配备有转向装置，该转向装置具有例如能够使车辆的方向盘转向的转向部(steering section)以及能够使车辆的转弯轮转弯的转弯部(turning section)。作为一个示例，日本未审查专利申请公布第2020-192908号(JP 2020-192908 A)公开了线控转向装置，该线控转向装置具有转向部与转弯部之间的动力传递路径被切断的结构。

JP 2020-192908 A公开了使用目标转弯角来控制转弯部的操作，该目标转弯角是通过校正作为方向盘被转向的角度且被作为转向部的状态进行检测的转向角而获得的。这里，转向角的校正涉及改变转弯轮的角度即转弯角与转向角的比率。

发明内容

在上述转向角的校正中，通过使用通过根据车辆速度执行基于映射的计算而获得的转弯比增益，改变转弯轮的角度即转弯角与转向角的比率，来改变转向角与转弯角之间的关系。这种改变转向角与转弯角之间的关系的方法不限于使用转弯比增益，并且还存在用于提出其他更有用的方法的空间。

本公开内容的一个方面是转向控制装置。该转向控制装置控制作为控制目标的至少转向装置的转弯部，转向装置包括转向部和转弯部，转向部能够使车辆的方向盘转向，转弯部具有转弯部与转向部之间的动力传递路径被切断的结构并且操作为使车辆的转弯轮转弯。转向控制装置包括控制单元，该控制单元被配置成基于角度信息执行计算并且基于转弯控制量来控制转弯部的操作。角度信息是通过将用于操作转弯部的转弯控制量与作为方向盘被转向的角度的转向角相关联而获得的。控制单元包括：增速比计算单元，该增速比计算单元被配置成基于状态变量来计算增速比；以及角度信息计算单元，该角度信息计算单元被配置成通过使用由增速比计算单元获得的增速比对转向角进行转换来计算角度信息。增速比表示作为转弯轮的角度的转弯角的改变量与转向角的改变量的比率。状态变量根据转向装置或者配备有转向装置的车辆中的至少一者的操作状态而改变。

根据该配置，基于根据转向装置或者配备有转向装置的车辆中的至少一者的操作状态而改变的状态变量来计算增速比，使得操作状态的改变表现为增速比的改变。因此，可以将增速比用作计算转弯控制量时的指标，以根据操作状态获得合适的转弯控制量。此外，当在控制转向部时反映关于作为转向部的状态的转向角的信息时，可以通过例如将由增速比计算单元获得的增速比转换为倒数来应用。在这种情况下，在控制转向部时反映转向部的状态不需要单独提供计算单元，例如转换关于转弯角的信息的增速比计算单元。因此，可以降低与控制单元相关的存储器容量。因此，作为改变转向角与转弯角之间的关系的方法，可以提出使用转弯角的改变量与转向角的改变量的比率即增速比的有用方法。

例如，当如上述配置那样作为使用增速比的结果来转换转向角以增加速度时，在作为车辆行为的横摆率响应特性中，瞬时出现的峰值也随着响应性根据增速量而变高而增大。试图抑制这种瞬时出现的峰会导致可用作增速比的范围变窄。

在转向控制装置中，角度信息计算单元可以包括静态分量计算单元和补偿计算单元。静态分量计算单元可以被配置成计算作为使用增速比转换转向角的结果的静态分量。静态分量可以是反映作为与角度信息相关的车辆行为的横摆率响应特性中的稳态特性的分量。补偿计算单元可以被配置成通过基于状态变量对静态分量执行相位补偿来计算角度信息，以调整与静态分量的计算相关地出现的横摆率响应特性中的瞬态特性。状态变量可以至少包括增速比计算单元针对计算所使用的状态变量。