[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置(1)，其控制作为控制目标的至少转向装置(2)的转弯部(6)，所述转向装置(2)包括转向部(4)和所述转弯部(6)，所述转向部(4)能够使车辆的方向盘转向，所述转弯部(6)具有所述转弯部(6)与所述转向部(4)之间的动力传递路径被切断的结构并且操作为使所述车辆的转弯轮(5)转弯，

所述转向控制装置(1)的特征在于包括控制单元(60)，所述控制单元(60)被配置成基于角度信息执行计算并且基于转弯控制量来控制所述转弯部(6)的操作，所述角度信息是通过将用于操作所述转弯部(6)的转弯控制量与作为所述方向盘(3)被转向的角度的转向角相关联而获得的，其中：

所述控制单元(60)包括：增速比计算单元，所述增速比计算单元被配置成基于状态变量来计算增速比；以及角度信息计算单元，所述角度信息计算单元被配置成通过使用由所述增速比计算单元获得的增速比对所述转向角进行转换来计算所述角度信息；

所述增速比表示作为所述转弯轮(5)的角度的转弯角的改变量与所述转向角的改变量的比率；并且

所述状态变量根据所述转向装置或者配备有所述转向装置(2)的车辆中的至少一者的操作状态而改变。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置(1)，其特征在于：

所述角度信息计算单元包括静态分量计算单元和补偿计算单元；

所述静态分量计算单元被配置成计算作为使用所述增速比对所述转向角进行转换的结果的静态分量，所述静态分量是反映作为与所述角度信息相关的车辆行为的横摆率响应特性中的稳态特性的分量；并且

所述补偿计算单元被配置成：通过基于所述状态变量对所述静态分量执行相位补偿来计算所述角度信息，以调整与所述静态分量的计算相关地出现的所述横摆率响应特性中的瞬态特性，所述状态变量至少包括所述增速比计算单元针对计算所使用的状态变量。

3.根据权利要求2所述的转向控制装置(1)，其特征在于：

所述静态分量计算单元被配置成使用所述增速比中的增速量来计算所述静态分量，所述增速量是与基准值的差，所述基准值是作为所述转弯轮的角度即转弯角的改变量与所述转向角的改变量的比率的1；

所述补偿计算单元被配置作为相位滞后滤波器，所述相位滞后滤波器为了执行相位滞后补偿具有基于至少包括所述增速比计算单元针对计算所使用的状态变量的状态变量而改变的传递函数；并且

所述控制单元(60)被配置成基于通过将所述转向角与由所述相位滞后滤波器获得的角度信息相加而获得的结果来计算所述转弯控制量。

4.根据权利要求2所述的转向控制装置(1)，其特征在于：

所述静态分量计算单元被配置成使用所述增速比来计算所述静态分量；

所述补偿计算单元被配置作为相位补偿滤波器，所述相位补偿滤波器为了执行相位补偿具有基于至少包括所述增速比计算单元针对计算所使用的状态变量的状态变量而改变的传递函数；

所述相位补偿滤波器被配置成包括通过交换表示所述横摆率响应特性中的瞬态特性的传递函数的分母和分子而获得的反函数；并且

所述控制单元(60)被配置成基于由所述相位补偿滤波器获得的角度信息来计算所述转弯控制量。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的转向控制装置(1)，其特征在于，所述补偿计算单元被配置成还包括以下相位滞后滤波器：所述相位滞后滤波器为了执行用于减少出现在与所述静态分量的计算相关地出现的所述横摆率响应特性中的瞬态特性不同的背景中的噪声的相位滞后补偿，具有基于至少包括所述增速比计算单元针对计算所使用的状态变量的状态变量而改变的传递函数。