[发明专利]一种单操控端对多个无人平台的操控方法

说明书

本发明提出了一种单操控端对多个无人平台的操控方法，能够实现单操控端控制多个无人平台，使每个平台能实时控制和信息显示，具有特殊任务、故障等显示优先级的平台具有优先显示操控能力。包括操控端信息显示方法和控制指令生成方法，通过将操控端显示方法和指令分析方法进行综合，实现单一操控人员对多个无人平台的控制、单一操控端多个无人平台信息的综合显示、以及基于状态信息的无人平台操控指令生成机制，通过无人平台状态分析、平台状态优先级判断、操控策略选择、显示策略选择等方式实现单个操控端对多个无人平台的远程操控，减轻操控人员操控强度，提高无人平台远程监控能力。

技术领域

本发明涉及地面无人平台技术领域，具体涉及一种单操控端对多个无人平台的操控方法。

背景技术

地面无人平台在进行远程操控时，一般通过其对应的便携操控端或远程操控端进行控制，并且一个便携操控端或远程操控端只能对应一个特定的无人平台，或者通过分时控制的方法实现一个操控端对多个无人平台的控制。随着无人平台技术的发展，无人平台自主能力将进一步提高，无人平台数量也将逐步增加。在这种情况下，通过单操控端控制单一无人平台的技术方式将越来越不能满足发展需要，不能实现单操控端控制多个无人平台。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种单操控端对多个无人平台的操控方法，能够实现单操控端控制多个无人平台，使每个平台能实时控制和信息显示，具有特殊任务、故障等显示优先级的平台具有优先显示操控能力。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

本发明的一种单操控端对多个无人平台的操控方法，包括操控端信息显示方法和控制指令生成方法；其中，操控端信息显示方法由平台信息查询、状态值分析、优先级判断、控制策略选择以及显示策略选择；操控端指令生成方法由操控指令通过指令分析方法，成为发送指令；具体地，操控端对平台状态值分析基于各个平台反馈信息，优先级判断基于平台状态值分析，控制策略选择基于优先级判断，显示策略选择基于控制策略；操控端控制指令在成为发送指令前，需要判断操控端同步群控、异步群控等信息并进行相应指令更新，才能成为发送指令。

其中，所述平台状态信息查询由各个无人平台定时反馈或由操控端发送指令方式查询。

其中，所述状态值分析具体方式为：由操控端根据接收到的平台反馈信息分析各个平台的状态，包括如下步骤：首先设定各个反馈值的正常范围、报警范围、故障范围以及各个范围的状态值，状态值的设定原则为正常范围状态值小于报警范围状态值，报警范围状态值小于故障范围状态值；再设定各个反馈值的权重系数，权重系数的设定原则为反馈值越重要，权重系数越大；权重系数与状态值的乘积为该反馈值的权重值；获取平台该参数的反馈值后，通过判断该值的范围区间，得到该反馈值的状态值，再将该值乘以权重系数，得到该值的权重值；最终平台状态值为权重值的累加值。

其中，所述优先级判断具体方式为：操控端在完成状态分析后，得到各个平台值；优先级分析时通过对各个平台值进行从大到小排序，平台值最大的平台具有最高优先级。

其中，显示策略选择方式为：具有最高优先级的平台具有最大显示权利，在操控端图像显示、状态信息显示时具有最高优先级。

其中，所述操控端指令生成方法具体实施步骤为：

步骤21，获取操控端包含速度以及曲率信息的控制指令；

步骤22，判断操控端指令处于遥控状态还是自主状态，如果处于遥控状态，则进入步骤23，否则判断是否为自主状态；如果为自主状态，则进入步骤3，否则，判断该指令为无效指令；

步骤23，在获取的指令后部叠加是否为遥控或自主的状态位；

步骤24，判断操控端处于同步控制、异步控制还是单体控制状态；如果属于同步控制、异步控制还是单体控制中的一种，则进入步骤25，否则判断该指令为无效指令；