[发明专利]边刷状态确定方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种边刷状态确定方法，其特征在于，应用于扫地机，所述扫地机包括边刷和检测传感器，所述边刷对应设置有多个所述检测传感器，所述检测传感器与所述边刷的中心轴的距离小于所述边刷的叶片的长度，所述方法包括：

通过所述检测传感器获取脉冲信号；

识别每个所述检测传感器检测到的脉冲信号的上升沿和/或下降沿；

根据每个所述检测传感器检测到的脉冲信号相邻的上升沿和/或下降沿以及每个所述检测传感器的权重，确定所述脉冲信号的周期，其中，每个所述检测传感器的权重根据每个检测传感器与所述边刷的中心轴的距离确定；

根据所述脉冲信号的周期和相应的预设周期，确定所述扫地机的边刷的状态是否异常。

2.根据权利要求1所述的边刷状态确定方法，其特征在于，所述识别所述脉冲信号，确定所述脉冲信号的周期，包括：

识别所述脉冲信号的上升沿和/或下降沿；

根据相邻的两个上升沿和/或下降沿，确定所述脉冲信号的周期。

3.根据权利要求1所述的边刷状态确定方法，其特征在于，所述根据所述脉冲信号的周期和相应的预设周期，确定所述扫地机的边刷的状态是否异常，包括：

若所述脉冲信号的周期与相应的预设周期的差值在预设范围内，则确定所述扫地机的边刷的状态为正常；

若所述脉冲信号的周期与预设周期的差值不在预设范围内，则确定所述扫地机的边刷的状态为异常。

4.根据权利要求3所述的边刷状态确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述扫地机的边刷的状态为异常，发出报警信息。

5.根据权利要求3所述的边刷状态确定方法，其特征在于，所述预设周期根据预设正常转速基于公式T＝1/(N*M)确定，其中，T表示预设周期，N表示预设正常转速，M表示边刷的叶片数量。

6.根据权利要求1所述的边刷状态确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述脉冲信号的幅度和/或宽度；

若所述脉冲信号的幅度小于预设幅度，和/或所述脉冲信号的宽度小于预设宽度，确认所述脉冲信号有效；

若所述脉冲信号的幅度大于预设幅度，和/或所述脉冲信号的宽度大于预设宽度，确认所述脉冲信号无效，并剔除无效的所述脉冲信号。

7.一种边刷状态确定装置，其特征在于，应用于扫地机，所述扫地机包括边刷和检测传感器，所述边刷对应设置有多个所述检测传感器，所述检测传感器与所述边刷的中心轴的距离小于所述边刷的叶片的长度，所述装置包括：

获取模块，用于通过所述检测传感器获取脉冲信号；

识别信号模块，用于识别每个所述检测传感器检测到的脉冲信号的上升沿和/或下降沿；

确定周期模块，用于根据每个所述检测传感器检测到的脉冲信号相邻的上升沿和/或下降沿以及每个所述检测传感器的权重，确定所述脉冲信号的周期；

确定模块，用于根据所述脉冲信号的周期和相应的预设周期，确定所述扫地机的边刷的状态是否异常。

8.一种扫地机，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的边刷状态确定方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的边刷状态确定方法的步骤。