[发明专利]车辆行驶跑偏的控制方法、整车控制器及车辆

说明书

本发明提供一种车辆行驶跑偏的控制方法、整车控制器及车辆，其中方法包括：实时根据方向盘状态信息、行驶状态信息、以及车轮状态信息判断车辆是否满足预设的跑偏先决条件，并根据左右轮速差信息、以及预设的轮速差阈值判断车辆是否满足预设的跑偏认定条件；若车辆同时满足预设的跑偏先决条件和预设的跑偏认定条件，则车辆的整车控制器确定车辆发生行驶跑偏，并生成故障信息；若车辆不满足预设的跑偏先决条件或预设的跑偏认定条件，则继续判断车辆是否满足预设的跑偏先决条件、以及车辆是否满足预设的跑偏认定条件。本方案对行驶跑偏的监测过程更简单、成本更低，且在监测到车辆行驶跑偏时会生成故障信息提醒驾驶员，提高了车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆行驶状态控制技术领域，特别涉及一种车辆行驶跑偏的控制方法、整车控制器及车辆。

背景技术

目前，汽车已成为人们普遍使用的交通工具。但是，随着车辆行驶里程的增加，车辆的四轮定位数据会发生变化，特别是对于经常行驶在复杂路况的车辆，更容易导致四轮定位数据发生变化，进而使得车辆跑偏。并且，在其他例如车内物品摆放的比重不均衡，使得左右两侧车身重量相差较大；或者轮胎亏气；或者底盘上的部件发生老化的情况，也会容易发生车辆跑偏。

车辆跑偏也即车辆行驶在平坦路面时，明明走的是直线，车辆却还是会向左侧会右侧偏移。车辆的直线行驶跑偏会导致车辆控制的不稳定，影响车辆的操纵感及稳定性，跑偏严重时会影响车辆的行驶安全。

现有判断车辆是否行驶跑偏方式一般是像专利文献CN107161081B中提到的那样，在车身外部布置摄像头，并通过摄像头采集到的图像信息判断车辆与周边环境的相对运动，同时结合方向盘转角来进行判断。但是这种方式不仅需要复杂的分析计算程序、对软硬件要求较高，整车布置的成本也比较高，计算效率也比较低。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中对车辆行驶跑偏进行判断的方法分析过程复杂、对软硬件要求较高、整车布置的成本较高，计算效率也比较低的问题。

为解决上述问题，本发明的实施方式公开了一种车辆行驶跑偏的控制方法，包括实时获取车辆的方向盘状态信息、行驶状态信息、车轮状态信息、以及左右轮速差信息，根据方向盘状态信息、行驶状态信息、以及车轮状态信息判断车辆是否满足预设的跑偏先决条件，并根据左右轮速差信息、以及预设的轮速差阈值判断车辆是否满足预设的跑偏认定条件；

若车辆同时满足预设的跑偏先决条件和预设的跑偏认定条件，则车辆的整车控制器确定车辆发生行驶跑偏，并生成故障信息；

若车辆不满足预设的跑偏先决条件或预设的跑偏认定条件，则继续判断车辆是否满足预设的跑偏先决条件、以及车辆是否满足预设的跑偏认定条件。

采用上述方案，仅通过设置在车身各个位置的传感器测量车辆的方向盘状态信息、行驶状态信息、车轮状态信息、以及左右轮速差信息，然后利用上述信息、以及预设的轮速差阈值判断车辆是否满足预设的跑偏先决条件和跑偏认定条件，并在同时满足条件时认定为车辆跑偏，无需在车身周围设置摄像机、并利用复杂的算法进行计算，分析过程相对简单、对软硬件要求也并不高、节省了整车布置的成本，也提高了计算效率。并且，整车控制器在判断车辆同时满足预设的跑偏先决条件和预设的跑偏认定条件时，还会生成故障信息提醒驾驶员，提高了车辆的安全性。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆行驶跑偏的控制方法，方向盘状态信息包括车辆的方向盘转角；行驶状态信息包括车辆的车速；车轮状态信息包括车辆的左右两侧车轮的轮加速度差值、左右两侧车轮的胎压差值、以及左右两侧的车身重量差值中的至少一种；并且，预设的跑偏先决条件包括：方向盘转角为0°、且持续时长大于或等于预设的时间阈值；车速大于或等于预设的第一速度阈值；以及，车辆左右两侧的车轮状态一致；其中当满足以下条件中的至少一个时，则车辆左右两侧的车轮状态一致：左右两侧车轮的轮加速度差值的绝对值小于或等于预设的加速度差值阈值；左右两侧车轮的胎压差值的绝对值小于或等于预设的胎压差值阈值；以及左右两侧的车身重量差值的绝对值小于或等于预设的重量差值阈值。