[发明专利]堆垛工业机器人系统精确认址方法系统

说明书

本发明适用于堆垛机器人技术领域，提供了一种堆垛工业机器人系统精确认址方法系统，包括多个认址标识、多个识别模块、控制终端和数据库，通过设置在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径依次设置分别位于堆垛工业机器人周围的多个认址标识，在堆垛工业机器人上集成与认址标识相对应的识别模块；当堆垛工业机器人在可行路径行驶时，启动识别模块，识别模块通过识别认址标识，获得堆垛工业机器人所处的位置信息，根据位置信息获得堆垛工业机器人的坐标值信息，本申请通过在堆垛机工业机器人的周围设置认址标识，增加多个可参考的参数，获得更加准确的位置信息，同时可以进行信息校准，进而为堆垛工业机器人提供更精确的认址功能。

技术领域

本公开涉及堆垛机器人技术领域，尤其涉及一种堆垛工业机器人系统精确认址方法系统。

背景技术

随着土地和人力成本的提高，自动化立体仓库日益广泛地应用于食品、医药、机械、石油和化工等行业。堆垛机作为自动化立体仓库的核心，发挥着至关总要的作用。仓库堆垛机的定位装置是实现存储货物的基础,意义重大,仓库堆垛机的定位装置关系到其停车精度,对存取货物的质量有直接影响。

请参阅申请公布号为CN 112744750 A的专利申请，公开了堆垛机自动认址装置及认址方法。堆垛机自动认址装置包括堆垛机载货台、左侧视觉传感器、右侧视觉传感器、水平测距传感器、垂直测距传感器和控制器；左侧视觉传感器设置于载货台左侧，右侧视觉传感器设置于载货台右侧；左侧视觉传感器、右侧视觉传感器安装于堆垛机载货台上。所述左侧视觉传感器和右侧视觉传感器识别货架上标识物相对于左侧视觉传感器和右侧视觉传感器的坐标位置；所述的货架上标识物为货架上自带的规则孔、洞、或贴着的标识物。

根据上述技术，在实施时，存在一些缺陷，其仅仅采用左侧视觉传感器、右侧视觉传感器、水平测距传感器、垂直测距传感器对堆垛机的坐标进行识别，其中水平测距传感器和垂直测距传感器用于获取堆垛机的水平与垂直坐标，左侧视觉传感器、右侧视觉传感器用于获得器获取货架上识别物中心的水平与垂直坐标值，其参考参数较少，容易导致认址不精确的问题。

发明内容

本公开的目的在于提出一种堆垛工业机器人系统精确认址方法系统，能够提供更加精确的认址功能。

为达此目的，本公开采用以下技术方案：堆垛工业机器人系统精确认址方法，包括以下步骤：

S1、建立认址模组：在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径依次设置分别位于所述堆垛工业机器人周围的多个认址标识，在工业机器人上集成与所述认址标识相对应的识别模块；

S2、获得坐标值：当所述堆垛工业机器人在所述可行路径行驶时，启动识别模块，所述识别模块通过识别所述认址标识，获得所述堆垛工业机器人所处的位置信息，根据所述位置信息获得所述堆垛工业机器人的坐标值信息；

S3、执行步骤S2，依次记录每一次堆垛工业机器人停止时的坐标值信息，获得认址值。

优选的，所述认址标识包括分别位于可行路径上的两侧货架上的货架标识、位于可行路径上的底面的地面标识、以及位于可行路径的每一个直线段的端部标识；

所述识别模块包括分别位于所述堆垛工业机器人的两侧的侧部识别模块、位于所述堆垛工业机器人底部的底部识别模块、位于所述堆垛工业机器人前后侧的端识别模块；

其中，所述可行路径按照沿所述可行路径上的每个直线段被分隔为多个子路径，每个子路径对应一个所述直线段。

优选的，所述货架标识采用沿可行路径方向依次间隔安装在货架上的检测开关，所述侧部识别模块为位于所述堆垛工业机器人的侧部上的与所述检测开关相匹配的延伸检测部；所述延伸检测部靠近所述检测开关达到预设阈值时，触发所述检测开关，所述检测开关发出包含对应坐标信息一的识别信号；