[发明专利]堆垛工业机器人系统精确认址方法系统

权利要求书

1.堆垛工业机器人系统精确认址方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、建立认址模组：在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径依次设置分别位于所述堆垛工业机器人周围的多个认址标识，在堆垛工业机器人上集成与所述认址标识相对应的识别模块；

S2、获得坐标值：当所述堆垛工业机器人在所述可行路径行驶时，启动识别模块，所述识别模块通过识别所述认址标识，获得所述堆垛工业机器人所处的位置信息，根据所述位置信息获得所述堆垛工业机器人的坐标值信息；

S3、执行步骤S2，依次记录每一次堆垛工业机器人停止时的坐标值信息，获得认址值。

2.如权利要求1所述的堆垛工业机器人系统精确认址方法，其特征在于：所述认址标识包括分别位于可行路径上的两侧货架上的货架标识、位于可行路径上的底面的地面标识、以及位于可行路径的每一个直线段的端部标识；

所述识别模块包括分别位于所述堆垛工业机器人的两侧的侧部识别模块、位于所述堆垛工业机器人底部的底部识别模块、位于所述堆垛工业机器人前后侧的端识别模块；

其中，所述可行路径按照沿所述可行路径上的每个直线段被分隔为多个子路径，每个子路径对应一个所述直线段。

3.如权利要求2所述的堆垛工业机器人系统精确认址方法，其特征在于：所述货架标识采用沿可行路径方向依次间隔安装在货架上的检测开关，所述侧部识别模块为位于所述堆垛工业机器人的侧部上的与所述检测开关相匹配的延伸检测部；所述延伸检测部靠近所述检测开关达到预设阈值时，触发所述检测开关，所述检测开关发出包含对应坐标信息一的识别信号；

所述地面标识为沿所述可行路径延伸设置的条码带，所述底部识别模块位于安装在所述堆垛工业机器人的底部的条码阅读仪；所述条码阅读仪通过识别对应位置上的条码带获得坐标信息二；

所述端部标识为位于所述货架上的反射板，所述端部识别模块为安装在所述堆垛工业机器人前后两面的激光测距仪，所述激光测距仪通过检测所述堆垛工业机器人与反射板的距离值，获得坐标信息三。

4.如权利要求2所述的堆垛工业机器人系统精确认址方法，其特征在于：

所述堆垛机器人的行走轮上安装有编码器，所述堆垛机器人在行走时，将堆垛机器人行走的距离值，通过编码器转化为脉冲数值；

每一次所述堆垛机器人在转向、掉头时，进行距离值的重新统计，同时记录并储存将上一段距离值。

5.堆垛工业机器人系统精确认址系统，其特征在于：包括：

多个认址标识，其在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径上在所述堆垛工业机器人的周围依次设置；

多个识别模块，其在堆垛工业机器人上集成并且与所述认址标识相对应；

控制终端，其用于当所述堆垛工业机器人在所述可行路径行驶时，启动识别模块，所述识别模块通过识别所述认址标识，获得所述堆垛工业机器人所处的位置信息，根据所述位置信息获得所述堆垛工业机器人的坐标值信息；

数据库，其用于储存根据每一次堆垛工业机器人停止时的坐标值信息获得的认址值。

6.如权利要求1所述的堆垛工业机器人系统精确认址系统，其特征在于：

所述认址标识包括分别位于可行路径上的两侧货架上的货架标识、位于可行路径上的底面的地面标识、以及位于可行路径的每一个直线段的端部标识；

所述识别模块包括分别位于所述堆垛工业机器人的两侧的侧部识别模块、位于所述堆垛工业机器人底部的底部识别模块、位于所述堆垛工业机器人前后侧的端识别模块；

其中，所述可行路径按照沿所述可行路径上的每个直线段被分隔为多个子路径，每个子路径对应一个所述直线段。