[发明专利]无人机和机械车协同的采摘机器人系统和方法

权利要求书

1.无人机和机械车协同的采摘机器人系统，其特征在于，所述系统包括地面载具、控制器和无人机；

所述无人机携带有机械臂，所述无人机通过所述机械臂对采摘物进行采摘；

所述地面载具设有漏斗装置和储存装置，所述无人机完成采摘后，所述地面载具通过所述漏斗装置接收采摘物，通过所述储存装置储存采摘物；

所述控制器通过无线信号控制所述地面载具和所述无人机运行。

2.根据权利要求1所述的无人机和机械车协同的采摘机器人系统，其特征在于，所述无人机利用深度双目相机和视觉SLAM算法进行避障、定位采摘物和移动。

3.根据权利要求2所述的无人机和机械车协同的采摘机器人系统，其特征在于，所述深度双目相机获得所述无人机到采摘物的深度距离信息和二维平面图像，根据所述深度距离信息和二维平面图像获得三维立体模型。

4.根据权利要求1所述的无人机和机械车协同的采摘机器人系统，其特征在于，所述无人机移动至预设位置后，向所述机械臂发送控制指令控制所述机械臂将水果采摘下来；

其中，所述预设位置为采摘物处于所述机械臂抓取范围的位置。

5.根据权利要求1所述的无人机和机械车协同的采摘机器人系统，其特征在于，所述漏斗装置和所述储存装置通过螺旋管道连接，所述漏斗装置通过所述螺旋管道将采摘物运送至所述储存装置。

6.根据权利要求1所述的无人机和机械车协同的采摘机器人系统，其特征在于，所述无人机完成采摘后通知所述地面载具，所述地面载具收到通知后根据采摘物的高度升降到对应位置，所述对应位置为所述漏斗装置与采摘物的距离小于预设距离的位置。

7.根据权利要求1所述的无人机和机械车协同的采摘机器人系统，其特征在于，所述地面载具为履带式运输车。

8.无人机和机械车协同的采摘机器人方法，其特征在于，应用于权利要求1-7中任一项所述的无人机和机械车协同的采摘机器人系统，所述方法包括：

通过无人机对采摘物进行采摘；

完成采摘后通过地面载具接收采摘物，储存采摘物；

通过无线信号控制所述地面载具和所述无人机运行。

9.根据权利要求8所述的无人机和机械车协同的采摘机器人方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得所述无人机到采摘物的深度距离信息和二维平面图像；

根据所述深度距离信息和二维平面图像获得三维立体模型。

10.根据权利要求8所述的无人机和机械车协同的采摘机器人方法，其特征在于，所述方法还包括：

完成采摘后通知所述地面载具；

根据采摘物的高度将所述地面载具升降到对应位置，所述对应位置为所述地面载具的漏斗装置与采摘物的距离小于预设距离的位置。