[发明专利]一种基于磁钉轨道的电子地图动态拼接方法

权利要求书

1.一种基于磁钉轨道的电子地图动态拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，将线路区分为静态线路和动态线路，静态线路为日常的站站停线路，动态线路为各种可能的线路，并增加区段信息文件，所述区段信息文件包含每个区段的磁钉信息，区段信息和施工信息相关；

S2，车载控制系统内的车载软件启动过程中，先加载静态地图，再将区段信息加载入线路内存中；

S3，线路在控制中心由控制人员编辑，通过控制中心将动态线路信息发送给车载控制系统，所述动态线路信息包含线路号和区段信息；

S4，车载控制系统收到动态线路信息后，先判断线路是否已存在，若存在，则直接反馈给控制中心；若不存在，则及时反馈给控制中心，并根据区段信息加载动态地图，将动态地图信息合并入地图数组中，进行动态线路的加载；

S5，动态线路的加载在车辆静止状态下完成；车载控制系统生成动态线路过程中，启动新线程来完成，动态线路生成时先存入临时内存区，该动态线路合并入静态线路内存中时，先对线路内存区加锁，待新的内存区域加载完成后释放线路内存锁，再生成动态线路文件，控车主线程继续获取线路内存区的访问权限。

2.根据权利要求1所述的一种基于磁钉轨道的电子地图动态拼接方法，其特征在于，步骤S5中，在动态线路的加载过程中，将动态线路写文件的流程从对线路内存区加锁的过程中剥离，先完成线路内存区加载，释放线路内存锁后再生成动态线路文件。

3.根据权利要求1所述的一种基于磁钉轨道的电子地图动态拼接方法，其特征在于，在动态线路的加载过程中，增加地图加载状态机，自动驾驶运行状态机根据地图加载状态机进行调整。