[发明专利]交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及交通灯技术领域，尤其涉及交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据立柱绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴旋转角度，确定目标坐标系；根据立柱的高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中第一坐标；根据第一坐标、立柱绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴旋转角度，确定交通灯在初始坐标系第二坐标。通过本申请的方式，能够准确的确定交通灯位置。

技术领域

本发明涉及交通灯技术领域，具体而言，涉及交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，确定交通灯在该交通灯所在道路中的位置参数时，将交通灯作为固定在立柱上静止不动的物体，直接根据未发生倾斜的立柱的位置参数、交通的位置参数和发生倾斜后的立柱的位置参数，确定发生倾斜后的交通灯的位置参数。

由于实际情况下交通灯也会发生倾斜，所以通过上述方法确定的交通灯的位置参数并不准确。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质，考虑交通灯倾斜后对交通灯位置产生的影响，能够准确的确定交通灯位置。

第一方面，本申请实施例提供了一种交通灯位置的确定方法，该方法包括：

获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度；初始坐标系为以立柱的底端为原点，沿立柱方向为Z轴的坐标系；

根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定目标坐标系；

根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标；

根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系中的第二坐标。

在一种可能的实施方式中，根据立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定目标坐标系，包括：

将初始坐标系的Y轴和Z轴，绕X轴旋转立柱绕初始坐标系中X轴的旋转角度，得到第一坐标系；

将初始坐标系的X轴和Z轴，绕Y轴旋转立柱绕初始坐标系中Y轴的旋转角度，得到第二坐标系；

将初始坐标系的X轴和Y轴，绕Z轴旋转立柱绕初始坐标系中Z轴的旋转角度，得到目标坐标系。

在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为立柱式交通灯，根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标，包括：

通过下述公式计算第一坐标；

，

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其中，a₁为第一坐标的X轴坐标，b₁为第一坐标的Y轴坐标，c₁为第一坐标的Z轴坐标，R₁为立柱的半径，α为交通灯绕立柱的旋转角度，h为交通灯的底端距地面的垂直高度。

在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为悬臂式交通灯，根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标，包括：

通过下列公式计算第一坐标；

；

；

；

其中，a₁为第一坐标的X轴坐标，b₁为第一坐标的Y轴坐标，c₁为第一坐标的Z轴坐标，R₂为固定交通灯的悬臂柱半径，β为交通灯绕悬臂柱的旋转角度，length 为交通灯的长度，d 为交通灯的底端到立柱的垂直距离，l 为立柱的高度。

在一种可能的实施方式中，根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系中的第二坐标，包括：

通过下列公式计算第二坐标；

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