[发明专利]坡度确定方法以及相关装置、半挂汽车列车

说明书

本申请公开了一种坡度确定方法以及相关装置、半挂汽车列车，所述半挂汽车列车至少包括：牵引车、半挂车，所述方法包括：获取所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，其中所述目标路段至少包括在坡道行驶时的路段；确定所述牵引车所在所述目标路段的第一坡道角度参数值以及所述半挂车在所述目标路段的第二坡道角度参数值；根据所述第一坡道角度参数值、所述第二坡道角度参数值以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度。通过本申请可计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度，改善了现有坡度估算方法结果不准确的问题，且适用性更好。

技术领域

本申请涉及车辆参数估算领域，尤其涉及一种坡度确定方法以及相关装置、半挂汽车列车。

背景技术

现有坡度估算方法一般采用最小二乘法或卡尔曼滤波、汽车行驶方程式、坡度传感器信号融合的方式计算纵向坡度，其中，汽车行驶方程式为：行驶阻力＝滚动阻力+空气阻力+坡度阻力+加速阻力。而对于半挂汽车列车，坡度传感器安装在牵引车上，提供牵引车的纵向坡度与纵向加速度的叠加值。

坡度传感器安装在牵引车上，仅能估算出牵引车所在路段的纵向坡度；而通常半挂汽车列车最长可达到22m，整车所在路段的纵向坡度未必与牵引车所在路段的纵向坡度相等。因此如果直接应用在半挂汽车列车上时，坡度估算结果不准确。此外，若在半挂车上安装坡度传感器，两个坡度传感器的信号融合算法会非常复杂；考虑到牵引车会频繁切换半挂车，若匹配了未安装坡度传感器的半挂车，融合算法又会失去意义。因此在半挂车上安装坡度传感器的方案的投入产出比过低。

发明内容

本申请实施例提供了坡度确定方法以及相关装置、半挂汽车列车，以得到准确地等效坡度、且适用性较强。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种坡度确定方法，其中，应用于半挂汽车列车所在路段的等效坡度计算，所述半挂汽车列车至少包括：牵引车、半挂车，所述方法包括：获取所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，其中所述目标路段至少包括在坡道行驶时的路段；确定所述牵引车所在所述目标路段的第一坡道角度参数值以及所述半挂车在所述目标路段的第二坡道角度参数值；根据所述第一坡道角度参数值、所述第二坡道角度参数值以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度。

第二方面，本申请实施例还提供一种度确定装置，其中，应用于半挂汽车列车所在路段的等效坡度计算，所述半挂汽车列车至少包括：牵引车、半挂车，所述装置包括：获取模块，用于获取所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，其中所述目标路段至少包括在坡道行驶时的路段；确定模块，用于确定所述牵引车所在所述目标路段的第一坡道角度参数值以及所述半挂车在所述目标路段的第二坡道角度参数值；计算模块，用于根据所述第一坡道角度参数值、所述第二坡道角度参数值以及所述半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度，计算出半挂汽车列车所在路段的等效坡度。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。

第五方面，本申请实施例还提供一种半挂汽车列车，其中，包括所述的坡度确定装置。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

通过在半挂汽车列车在目标路段上行驶时的牵引座角度以及半挂汽车列车中牵引车第一坡道角度参数值、半挂汽车列车半挂车的第二坡道角度参数值，可以准确地确定出所述半挂汽车列车当前行驶路段中等效坡度。此外，本申请可适用于牵引车频繁切换半挂车的情况，提高投入产出比。

附图说明