[发明专利]车辆转向检测控制系统、方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了车辆转向检测控制系统、方法、电子设备及存储介质，可应用于高速、干线物流、港口矿山等场景。所述车辆转向检测控制系统包括域控制器模块、转向模块、转向液压油测量模块、感知模块和发动机制动模块，其中：转向液压油测量模块，用于测量转向模块中转向液压油流量信息；感知模块，用于监测车辆行驶环境信息；域控制器模块，用于若根据转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据基于转向模块获得的车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，向转向模块发送换道测试指令；并基于转向模块获得的第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果；根据换道测试结果按照相应的控制策略对发动机制动模块进行控制。

技术领域

本申请涉及自动驾驶控制领域，尤其涉及车辆转向检测控制系统、方法、电子设备及存储介质。

背景技术

相关技术中，车辆的自动驾驶系统中的转向系统包括电控部分和转向电机液压部分。电控部分用于控制转向电机液压阀口的运动，其所承担的转向力相当于驾驶员手握方向盘的转向力。而液压部分通过转向电机液压阀进行高低腔的建压使活塞运动，从而带动车轮进行运动，其所承担的转向力为车轮运动是克服地面的摩擦力，在车辆转向过程中，液压部分承担了90％以上的转向力。

车辆的自动驾驶系统在运行过程中，会实时检测转向系统的电控部分的运行状态，而如果液压部分出现异常，只有当车辆运行至弯道进行转向时才会得知转向系统可能无法提供足够的转向力，从而导致车辆与车道的偏离，如果驾驶员接管不及时，则存在驾驶安全隐患。

发明内容

为了解决自动驾驶车辆的转向检测方式存在驾驶安全隐患的问题，本申请实施例提供了一种车辆转向检测控制系统、方法、电子设备及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆转向检测控制系统，包括：域控制器模块、转向模块、转向液压油测量模块、感知模块和发动机制动模块，其中：

所述转向液压油测量模块，用于测量所述转向模块中转向液压油流量信息；

所述感知模块，用于监测车辆行驶环境信息；

所述域控制器模块，用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据基于所述转向模块获得的所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，向所述转向模块发送换道测试指令；并基于所述转向模块获得的第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果；根据所述换道测试结果按照相应的控制策略对所述发动机制动模块进行控制；

所述转向模块，用于获得所述车辆行驶状态信息，以及根据所述换道测试指令执行转向操作，并获得执行转向操作过程中的所述第一转向电机扭矩值信息；

所述发动机制动模块，用于根据所述域控制器模块的控制进行制动。