[发明专利]车辆转向检测控制系统、方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆转向检测控制系统，其特征在于，包括：域控制器模块、转向模块、转向液压油测量模块、感知模块和发动机制动模块，其中：

所述转向液压油测量模块，用于测量所述转向模块中转向液压油流量信息；

所述感知模块，用于监测车辆行驶环境信息；

所述域控制器模块，用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据基于所述转向模块获得的车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，向所述转向模块发送换道测试指令；并基于所述转向模块获得的第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果；根据所述换道测试结果按照相应的控制策略对所述发动机制动模块进行控制；

所述转向模块，用于获得所述车辆行驶状态信息，以及根据所述换道测试指令执行转向操作，并获得执行转向操作过程中的所述第一转向电机扭矩值信息；

所述发动机制动模块，用于根据所述域控制器模块的控制进行制动。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括告警模块；

所述域控制器模块，还用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定不满足换道测试条件，向所述转向模块发送扭矩控制命令，并向所述告警模块发送用于提示方向盘接管的故障告警；

所述转向模块，用于根据所述扭矩控制命令开启转向电机扭矩限制操作以进入升扭模式，并获得在升扭模式下的第二转向电机扭矩值信息与方向盘被施加的转向力信息；

所述域控制器模块，用于根据所述第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息确定所述车辆的异常状态，并对所述车辆进行控制。

3.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述转向液压油流量信息包括转向液压进油口流量与转向液压出油口流量；

所述域控制器模块，具体用于在所述转向液压进油口流量与所述转向液压出油口流量的差值大于第一阈值；和/或，所述转向液压进油口流量小于当前发动机转速对应的第二阈值的情况下，确定转向液压油异常。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述换道测试指令中包括转向角度；

所述域控制器模块，具体用于在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，则确定所述换道测试结果为所述转向液压油测量模块中的流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；

在所述第一转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值无法达到所述转向角度的情况下，若确定所述转向模块在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功，则确定所述换道测试结果为所述转向模块中存在转向液压故障；若确定所述转向模块在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败，则确定所述换道测试结果为所述转向模块中存在转向液压故障。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述域控制器模块，具体用于在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，向告警模块发送用于提示对所述转向模块和所述转向液压油测量模块进行检修的故障告警；

在所述转向模块在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，向所述告警模块发送用于提示对所述转向模块进行检修的故障告警；

在所述转向模块在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败的情况下，向所述发动机制动模块发送停车指令，向告警模块发送用于提示转向故障以及方向盘接管的故障告警；

所述发动机制动模块，用于响应于所述停车指令，根据所述停车指令对所述车辆进行降速停至当前车道。