[发明专利]一种车道线确定方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车道线确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：基于目标车辆的毫米波雷达获取所述目标车辆于目标道路上行驶时的雷达探测数据；根据所述雷达探测数据确定所述目标道路的护栏的目标关键点；根据至少三个目标关键点的位置信息以及预先建立的一元三次函数确定所述护栏的目标护栏函数；根据所述目标护栏函数确定所述目标道路的车道线函数，根据所述车道线函数确定所述目标道路的车道线。从而可以提高自动驾驶车辆行驶过程中对车道线识别的效率和准确率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车道线确定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

为了保证自动驾驶车辆在道路上安全有效地运动，自动驾驶汽车一直获取需要感知行驶道路控制车辆行驶，其中车道线是约束车辆在行驶过程中的重要标志物，通过感知设备识别道路中的车道线，进而做出合理、安全的行驶决策。

目前，自动驾驶车辆可以基于感知到的车道线进行驾驶控制，但由于道路与环境因素的复杂情况会导致车道线识别失败或车道线识别准确率较低，导致车辆系统性能和稳定性变差，难以满足车辆驾驶实时精准控制的要求。

发明内容

本发明提供了一种车道线确定方法、装置、设备和存储介质，以提高自动驾驶车辆行驶过程中对车道线识别的效率和准确率。

根据本发明的一方面，提供了一种一种车道线确定方法，包括：

基于目标车辆的毫米波雷达获取所述目标车辆于目标道路上行驶时的雷达探测数据；

根据所述雷达探测数据确定所述目标道路的护栏的目标关键点；

根据至少三个目标关键点的位置信息以及预先建立的一元三次函数确定所述护栏的目标护栏函数；

根据所述目标护栏函数确定所述目标道路的车道线函数，根据所述车道线函数确定所述目标道路的车道线。

根据本发明的另一方面，提供了一种车道线确定装置，包括：

雷达数据获取模块，用于基于目标车辆的毫米波雷达获取所述目标车辆于目标道路上行驶时的雷达探测数据；

关键点计算模块，用于根据所述雷达探测数据确定所述目标道路的护栏的目标关键点；

函数计算模块，用于根据至少三个目标关键点的位置信息以及预先建立的一元三次函数确定所述护栏的目标护栏函数；

车道线确定模块，用于根据所述目标护栏函数确定所述目标道路的车道线函数，根据所述车道线函数确定所述目标道路的车道线。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车道线确定方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车道线确定方法。