[发明专利]一种车道线确定方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车道线确定方法，其特征在于，包括：

基于目标车辆的毫米波雷达获取所述目标车辆于目标道路上行驶时的雷达探测数据；

根据所述雷达探测数据确定所述目标道路的护栏的目标关键点；

根据至少三个目标关键点的位置信息以及预先建立的一元三次函数确定所述护栏的目标护栏函数；

根据所述目标护栏函数确定所述目标道路的车道线函数，根据所述车道线函数确定所述目标道路的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达探测数据确定所述目标道路的护栏的目标关键点，包括：

获取所述雷达探测数据中的静态数据点，针对根据各个所述静态数据点的位置信息确定每两个静态数据点之间的关联信息，其中，所述关联信息包括距离变化信息、角度变化信息以及马氏距离中的至少一项；

如果所述关联信息满足预设相关条件，则将与所述关联信息对应的两个静态数据点确定为所述目标道路的护栏的目标关键点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述如果所述关联信息满足预设相关条件，则将与所述关联信息对应的两个静态数据点确定为所述目标道路的护栏的目标关键点，包括下述操作中的至少一项：

如果满足下述条件中的至少一项，则将所述两个静态数据点确定为所述目标道路的护栏的目标关键点：

两个静态数据点之间的距离变化信息不超过预设的距离变化阈值；

两个静态数据点之间的角度变化信息满足预设的角度变化条件；

两个静态数据点之间的马氏距离不超过预设的马氏距离阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少三个目标关键点的位置信息以及预先建立的一元三次函数确定所述护栏的目标护栏函数，包括；

如果确定出的目标关键点超过三个，则将每三个目标关键点的位置信息代入预先建立的一元三次函数中进行求解，得到至少两个参考护栏函数；

对得到的各个参考护栏函数进行拟合，得到所述护栏的目标护栏函数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标护栏函数确定所述目标道路的车道线函数，包括：

确定所述目标道路的护栏与车道线之间的横向距离，基于所述横向距离移动所述目标护栏函数，得到所述目标道路的车道线函数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车辆的毫米波雷达获取所述目标车辆于目标道路上行驶时的雷达探测数据，包括：

获取目标车辆于目标道路上行驶时的当前行驶信息，根据所述当前行驶信息确定所述目标车辆的目标行驶轨迹；

根据所述目标行驶轨迹确定所述目标道路的数据采集区域，基于所述目标车辆的毫米波雷达获取所述数据采集区域的雷达探测数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶信息确定所述目标车辆的目标行驶轨迹，包括：

根据所述当前行驶信息确定所述目标车辆的瞬态转向半径，其中，所述当前行驶信息包括方向盘转角、车轮轮距、车速及横摆角速度中的至少一个；

如果所述瞬态转向半径满足预设条件，则根据所述瞬态转向半径和所述目标车辆在所述目标道上的已行驶轨迹确定所述目标车辆的目标行驶轨迹。

8.一种车道线确定装置，其特征在于，包括：

雷达数据获取模块，用于基于目标车辆的毫米波雷达获取所述目标车辆于目标道路上行驶时的雷达探测数据；

关键点计算模块，用于根据所述雷达探测数据确定所述目标道路的护栏的目标关键点；

函数计算模块，用于根据至少三个目标关键点的位置信息以及预先建立的一元三次函数确定所述护栏的目标护栏函数；

车道线确定模块，用于根据所述目标护栏函数确定所述目标道路的车道线函数，根据所述车道线函数确定所述目标道路的车道线。