[发明专利]一种机器人雾化消毒剂量控制系统和方法

说明书

本发明涉及雾化消毒领域，公开了一种机器人雾化消毒剂量控制系统和方法，其技术方案要点是包括喷头控制模块，路径规划模块，驱动模块和浓度配置模块，本发明通过第一控制策略和第二控制策略的设置，先后进行两次杀毒，由于不同部位的消毒需求不同，第一次针对环境物品进行消毒，主要包括例如桌椅等设施，这些均为人类活动较为密集的区域，着重进行消杀，而后全面对环境空间进行消毒，由于前一次雾化消毒后残余的消毒剂会弥散到空气中，因此第二次消毒依据实际检测到的浓度值来进行，从而便于控制消毒剂的使用剂量，保证消毒效果的同时减少消毒剂的浪费。

技术领域

本发明涉及雾化消毒领域，更具体的说是涉及一种机器人雾化消毒剂量控制系统和方法。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人越来越多的应用于日常生活中。新冠疫情爆发，消毒技术更是备受关注。不仅仅在疫区，各种公共场合的常态化消毒均成为趋势。由于消毒过程本身具备一定的被感染性及对身体具备一定的危害性。从而，自动化消毒机器人应运而生，机器人可自行进入到疫区指定位置进行消毒灭菌。雾化消毒利用雾化器把消毒剂化成上亿纳米大小的超细粒子散播到需要消杀的环境，这些超微的纳米抗菌粒子可更有效地杀灭空气以及附着物体的细菌、霉菌，使之无处藏身。然而现有的雾化消毒无法对消毒剂的喷洒剂量进行控制，容易造成消毒剂的过度使用与浪费。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种机器人雾化消毒剂量控制系统和方法，其具有便于控制消毒剂量，避免消毒剂的浪费与过度使用的特点。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种机器人雾化消毒剂量控制系统，包括

喷头控制模块，所述消毒控制模块包括若干喷头单元、若干浓度检测单元和喷头控制单元，所述浓度检测单元与所述喷头单元一一对应，各所述喷头单元预设有喷洒范围，所述喷头控制模块配置有第一控制策略和第二控制策略，

当处于所述第一控制策略下时，所述喷头控制模块以预设的第一流量控制各喷头单元喷洒雾化的消毒液，

当处于所述第二控制策略下时，所述浓度检测单元实时检测消毒剂浓度并与标准浓度值进行比较以生成浓度偏差值，所述喷头控制单元获取所述浓度偏差值并调节对应喷头单元的喷出量，所述喷出量与所述浓度偏差值呈正相关，若浓度偏差值小于预设值，所述喷头控制单元控制关闭对应的喷头单元；

路径规划模块，所述路径规划模块对所述待消毒空间进行扫描以划分出环境物品以及环境空间，并制定第一移动路径以及第二移动路径，所述第一移动路径能够使得喷洒范围能够覆盖环境物品，所述第二移动路径使得喷头的喷洒范围能够覆盖环境空间，所述第一移动路径与所述第一控制策略相对应，所述第二移动路径与所述第二控制策略相对应；

驱动模块，所述驱动模块控制消毒机器人依据所述第一移动路径以及第二移动路径移动；

浓度配置模块，所述浓度配置模块以预设的第一浓度和第二浓度配置消毒液，所述第一浓度与所述第一移动路径相对应，所述第二浓度与所述第二移动路径相对应，所述第二浓度小于所述第一浓度。

一种机器人雾化消毒剂量控制方法，提供一种如上所述的机器人雾化消毒剂量控制系统，包括以下步骤：

路径规划步骤，所述路径规划模块对待消毒空间进行扫描划分出环境物品以及环境空间，并制定第一移动路径以及第二移动路径，所述第一移动路径使得喷口的喷洒范围覆盖各环境物品，所述第二移动路径使得喷头的喷洒范围覆盖环境空间；

第一消毒步骤，所述驱动模块沿所述第一移动路径驱动消毒机器人移动，且所述喷头控制模块控制各所述喷头单元向环境物品喷洒第一浓度的雾化消毒液；