[发明专利]一种机器人雾化消毒剂量控制系统和方法

权利要求书

1.一种机器人雾化消毒剂量控制系统，其特征在于：包括

喷头控制模块(1)，所述消毒控制模块包括若干喷头单元(11)、若干浓度检测单元(12)和喷头控制单元(13)，所述浓度检测单元(12)与所述喷头单元(11)一一对应，各所述喷头单元(11)预设有喷洒范围，所述喷头控制模块(1)配置有第一控制策略和第二控制策略，

当处于所述第一控制策略下时，所述喷头控制模块(1)以预设的第一流量控制各喷头单元(11)喷洒雾化的消毒液，

当处于所述第二控制策略下时，所述浓度检测单元(12)实时检测消毒剂浓度并与标准浓度值进行比较以生成浓度偏差值，所述喷头控制单元(13)获取所述浓度偏差值并调节对应喷头单元(11)的喷出量，所述喷出量与所述浓度偏差值呈正相关，若浓度偏差值小于预设值，所述喷头控制单元(13)控制关闭对应的喷头单元(11)；

路径规划模块(2)，所述路径规划模块(2)对所述待消毒空间进行扫描以划分出环境物品以及环境空间，并制定第一移动路径以及第二移动路径，所述第一移动路径能够使得喷洒范围能够覆盖环境物品，所述第二移动路径使得喷头的喷洒范围能够覆盖环境空间，所述第一移动路径与所述第一控制策略相对应，所述第二移动路径与所述第二控制策略相对应；

驱动模块(3)，所述驱动模块(3)控制消毒机器人依据所述第一移动路径以及第二移动路径移动；

浓度配置模块(4)，所述浓度配置模块(4)以预设的第一浓度和第二浓度配置消毒液，所述第一浓度与所述第一移动路径相对应，所述第二浓度与所述第二移动路径相对应，所述第二浓度小于所述第一浓度。

2.根据权利要求1所述的一种机器人雾化消毒剂量控制系统，其特征在于：还包括人流量获取模块(5)，所述流量获取模块设置于出入口并采集人流量数据，所述人流量数据反映两次消毒间隔内出入待消毒空间的人数，所述浓度配置单元获取所述人流量数据并对所述第一浓度进行校正，所述第一浓度与所述人流量数据呈正相关。

3.根据权利要求1所述的一种机器人雾化消毒剂量控制系统，其特征在于：所述雾化消毒剂量控制系统包括流速控制模块(6)，所述流速控制模块(6)通过调节出风量以改变各喷头元件的喷洒范围，所述流速控制模块(6)包括定位单元，所述定位单元获取消毒机器人的当前位置，

所述路径规划模块(2)配置有地图数据库，所述路径规划模块(2)扫描并将第一移动路径上各点位置以及法向长度记录于所述地图数据库内，所述法向长度反应所述环境物品在第一移动路径的法线方向上的长度，

所述流速控制模以当前位置为索引在所述地图数据库内查找对应的法向长度以定义为喷洒距离，并依据所述喷洒距离输出对应的风量以使雾化消毒液能够覆盖环境物品。

4.根据权利要求1所述的一种机器人雾化消毒剂量控制系统，其特征在于：还包括标准浓度校正模块，所述标准浓度校正模块记录各喷头单元(11)的喷洒量并对对应的标准浓度值进行校正，所述喷洒量反应在第二移动路径下各喷头单元(11)实际喷出雾化消毒液的体积，所述标准浓度值与所述喷洒量负相关。

5.根据权利要求1所述的一种机器人雾化消毒剂量控制系统，其特征在于：还包括抽检模块(8)，所述抽检模块(8)在消毒结束后在环境空间内随机抽取预设数量的检测点，并计算多个检测点之间消毒剂浓度值的合格率，若合格率小于合格阈值，则对各个喷头单元(11)的标准浓度值增加预设增量，将新得到的标准浓度值作为下一次完整雾化消毒的标准浓度值，并对不合格的检测点再次进行雾化消毒，重复随机抽取检测点并计算合格率至合格率符合合格阈值。

6.根据权利要求1所述的一种机器人雾化消毒剂量控制系统，其特征在于：所述第二移动路径沿环境空间的形状由外围向中心螺旋回转设置。