[发明专利]智能避障方法、装置、割草机器人以及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种智能避障方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：开启割草机器人的预设工作模式，以使割草机器人根据预设工作模式对应的初始路径进行作业，在作业过程中判断初始路径当中是否存在障碍物，若存在，则生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径，并根据圆弧路径控制割草机器人进行作业，重复执行上述步骤，直至绕开初始路径中的所有障碍物。本申请实施例通过在预设工作模式下检测障碍物，并在检测到障碍物后生成用于避障的圆弧路径，可以适应性的生成避障路径，提高割草机器人的避障效率以及灵活性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种智能避障方法、装置、割草机器人以及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，人们对休闲环境有了越来越高的要求，私人花园、公园、操场等场地成为了人们休闲娱乐的最佳场所，然而私人花园、公园、操场等草地需要不定期的进行修整，以保证美观。目前通常采用割草机器人来代替人工进行修整。

然而割草机器人在工作中常常会遇到各种不同的障碍物，现有的割草机器人可以通过机器人上设置的识别装置进行障碍物检测，然后采用智能算法、可视图法、自由空间法、人工势场法等导航路径的规划方法进行避障，但是这种方式只要检测到障碍物之后，都是按照预设路径进行统一避障处理，没有根据具体障碍物进行适应性调整，因此无法适应不同的使用场景，灵活性较差并且避障效率不高。

发明内容

本申请实施例提供一种智能避障方法、装置、割草机器人以及存储介质，可以根据障碍物适应性的生成避障路径，提高割草机器人的避障效率以及灵活性。

第一方面，本申请实施例提供了一种智能避障方法，包括：

S11、开启割草机器人的预设工作模式，以使所述割草机器人根据所述预设工作模式对应的初始路径进行作业；

S12、在作业过程中判断所述初始路径当中是否存在障碍物；

S13、若存在，则生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径，并根据所述圆弧路径控制所述割草机器人进行作业；

S14、重复执行所述步骤S12和S13，直至绕开所述初始路径中的所有障碍物。

在一实施例中，所述生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径，包括：

获取所述障碍物的特征信息；

根据所述障碍物的特征信息以及所述初始路径，生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径。

在一实施例中，所述开启割草机器人的预设工作模式，包括：

对所述割草机器人周围的至少一个障碍物进行检测，以获取所述至少一个障碍物的位置信息；

根据所述位置信息确定所述至少一个障碍物相对于所述割草机器人的分布范围；

当所述分布范围超出预设分布范围时，自动开启所述割草机器人的预设工作模式。

在一实施例中，所述障碍物的特征信息包括所述障碍物的水平长度和/或角度范围；

所述根据所述障碍物的特征信息以及所述初始路径，生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径，包括：

根据所述障碍物的水平长度和/或角度范围计算弧度参数和弧长参数；

根据所述弧度参数、弧长参数以及所述初始路径，生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径。

在一实施例中，所述根据所述弧度参数、弧长参数以及所述初始路径，生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径，包括：

根据所述弧度参数和弧长参数确定初始圆弧；

将所述初始圆弧与所述初始路径进行交叉，以根据交叉点生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径。