[发明专利]智能避障方法、装置、割草机器人以及存储介质

权利要求书

1.一种智能避障方法，其特征在于，包括：

S11、开启割草机器人的预设工作模式，以使所述割草机器人根据所述预设工作模式对应的初始路径进行作业；

S12、在作业过程中判断所述初始路径当中是否存在障碍物；

S13、若存在，则生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径，并根据所述圆弧路径控制所述割草机器人进行作业；

S14、重复执行所述步骤S12和S13，直至绕开所述初始路径中的所有障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径，包括：

获取所述障碍物的特征信息；

根据所述障碍物的特征信息以及所述初始路径，生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述开启割草机器人的预设工作模式，包括：

对所述割草机器人周围的至少一个障碍物进行检测，以获取所述至少一个障碍物的位置信息；

根据所述位置信息确定所述至少一个障碍物相对于所述割草机器人的分布范围；

当所述分布范围超出预设分布范围时，自动开启所述割草机器人的预设工作模式。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物的特征信息包括所述障碍物的水平长度和/或角度范围；

所述根据所述障碍物的特征信息以及所述初始路径，生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径，包括：

根据所述障碍物的水平长度和/或角度范围计算弧度参数和弧长参数；

根据所述弧度参数、弧长参数以及所述初始路径，生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述弧度参数、弧长参数以及所述初始路径，生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径，包括：

根据所述弧度参数和弧长参数确定初始圆弧；

将所述初始圆弧与所述初始路径进行交叉，以根据交叉点生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的特征信息以及所述初始路径，生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径，包括：

将所述障碍物的角度范围按照所述割草机器人的朝向划分为左侧偏转角度和右侧偏转角度；

将所述左侧偏转角度和右侧偏转角度进行对比，以确定偏转方向；

按照所述偏转方向生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述圆弧路径控制所述割草机器人进行作业，包括：

查找所述圆弧路径在所述初始路径上的起点；

控制所述割草机器人后退至所述起点，以根据所述圆弧路径进行作业。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述圆弧路径控制所述割草机器人进行作业时，判断所述圆弧路径当中是否存在第二障碍物；

根据所述第二障碍物的特征信息、所述初始路径以及所述割草机器人的当前位置，生成沿当前割草方向行驶的第二圆弧路径；

根据所述第二圆弧路径控制所述割草机器人进行作业。

9.一种智能避障装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于开启割草机器人的预设工作模式，以使所述割草机器人根据所述预设工作模式对应的初始路径进行作业；

判断模块，用于在作业过程中判断所述初始路径当中是否存在障碍物；

生成模块，用于当所述判断模块判断为是时，生成沿当前割草方向行驶的圆弧路径，并根据所述圆弧路径控制所述割草机器人进行作业；

所述判断模块和生成模块重复运行，直至绕开所述初始路径中的所有障碍物。

10.一种割草机器人，其特征在于，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8任一项所述智能避障方法的步骤。

11.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述智能避障方法的步骤。