[发明专利]一种自动驾驶会车方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶会车方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括基于自动驾驶主车的地图信息、自动驾驶主车的定位信息和障碍物信息，检测主车车道是否有障碍物占道、对向车道是否有来车；当主车车道有障碍物占道且对向车道有来车时，判研主车行驶区域和来车行驶区域的空间重叠情况；基于判研的结果，决策通行优先级；基于通行优先级，决策自动驾驶主车的运动规划。本申请具有针对实际会车场景的特点决策会车，提高会车的舒适性和安全性的效果。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶会车方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

目前，随着自动驾驶车辆的应用领域日益扩大，需要处理的驾驶场景也逐渐增加。狭窄路况场景是L4级别自动驾驶决策规划算法中最为复杂的场景之一。

由于道路的环境复杂多样、交通参与者的数量在不同时间段和路段有非常大的变化，同时，道路上车辆的动态行为也是多变的。因此，如何准确、及时地决策会车，是对L4级别的自动驾驶技术非常关键的挑战之一。现有的会车方式难以针对实际会车场景的特点决策会车，适用性差，容易引发安全事故。

针对上述中的相关技术，发明人发现现有的会车方式存在有难以针对实际会车场景的特点决策会车，适用性差，安全性低的问题。

发明内容

为了提高狭窄路况的舒适性和安全性，本申请提供了一种自动驾驶会车方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本申请提供一种自动驾驶会车方法，具有提高狭窄路况舒适性和安全性的特点。

本申请是通过以下技术方案得以实现的：

一种自动驾驶会车方法，包括以下步骤，

基于自动驾驶主车的地图信息、自动驾驶主车的定位信息和障碍物信息，检测主车车道是否有障碍物占道、对向车道是否有来车；

当主车车道有障碍物占道且对向车道有来车时，判研主车行驶区域和来车行驶区域的空间重叠情况；

基于判研的结果，决策通行优先级；

基于通行优先级，决策自动驾驶主车的运动规划。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述判研主车行驶区域和来车行驶区域的空间重叠情况的步骤包括，

根据所述地图信息，获得路边边界信息和车道信息，再结合所述定位信息和所述障碍物信息，生成主车轨迹参考线和来车轨迹参考线；

基于主车轨迹参考线，预测主车行驶轨迹，基于来车轨迹参考线，预测来车行驶轨迹；

基于所述主车行驶轨迹和所述来车行驶轨迹，判断主车行驶区域和来车行驶区域是否有重叠空间。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述基于所述主车行驶轨迹和所述来车行驶轨迹，判断主车行驶区域和来车行驶区域是否有重叠空间的步骤包括，

基于所述主车行驶轨迹和所述来车行驶轨迹获取主车和来车的车身宽度车道宽度、障碍物占道宽度和预设的安全距离，计算轨迹横向间距的剩余空间的宽度；

若轨迹横向间距的剩余空间的宽度大于或等于0，则所述主车行驶区域和所述来车行驶区域无重叠空间；

若轨迹横向间距的剩余空间的宽度小于0，则所述主车行驶区域和所述来车行驶区域有重叠空间。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述基于判研的结果，决策通行优先级的步骤包括，

基于来车的速度、自动驾驶主车的速度、所述主车行驶轨迹、所述来车行驶轨迹，以及所述主车行驶区域和所述来车行驶区域的重叠空间，建立避让代价函数；