[发明专利]一种自动驾驶会车方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶会车方法，其特征在于，包括以下步骤，

基于自动驾驶主车的地图信息、自动驾驶主车的定位信息和障碍物信息，检测主车车道是否有障碍物占道、对向车道是否有来车；

当主车车道有障碍物占道且对向车道有来车时，判研主车行驶区域和来车行驶区域的空间重叠情况；

基于判研的结果，决策通行优先级；

基于通行优先级，决策自动驾驶主车的运动规划。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶会车方法，其特征在于，所述判研主车行驶区域和来车行驶区域的空间重叠情况的步骤包括，

根据所述地图信息，获得路边边界信息和车道信息，再结合所述定位信息和所述障碍物信息，生成主车轨迹参考线和来车轨迹参考线；

基于主车轨迹参考线预测主车行驶轨迹，基于来车轨迹参考线预测来车行驶轨迹；

基于所述主车行驶轨迹和所述来车行驶轨迹，判断主车行驶区域和来车行驶区域是否有重叠空间。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶会车方法，其特征在于，所述基于所述主车行驶轨迹和所述来车行驶轨迹，判断主车行驶区域和来车行驶区域是否有重叠空间的步骤包括，

基于所述主车行驶轨迹和所述来车行驶轨迹获取主车和来车的车身宽度、车道宽度、障碍物占道宽度和预设的安全距离，计算轨迹横向间距的剩余空间的宽度；

若轨迹横向间距的剩余空间的宽度大于或等于0，则所述主车行驶区域和所述来车行驶区域无重叠空间；

若轨迹横向间距的剩余空间的宽度小于0，则所述主车行驶区域和所述来车行驶区域有重叠空间。

4.根据权利要求2-3任意一项所述的自动驾驶会车方法，其特征在于，所述基于判研的结果，决策通行优先级的步骤包括，

基于来车的速度、自动驾驶主车的速度、所述主车行驶轨迹、所述来车行驶轨迹，以及所述主车行驶区域和所述来车行驶区域的重叠空间，建立避让代价函数；

根据所述避让代价函数，分别计算主车避让代价、来车避让代价，决策两车中对应避让代价大的通行优先级高。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶会车方法，其特征在于，所述避让代价函数的函数表达式包括f(x)＝V_i²/2S，其中，f(x)指车辆的代价值，Vi指车辆当前时刻的行驶速度信息，S指车辆从当前位置到达重叠空间的距离。

6.根据权利要求4所述的自动驾驶会车方法，其特征在于，所述避让代价函数还包括路权因子；

基于预设的路权映射规则，将所述路权因子映射为所述避让代价函数的第一常数项。

7.根据权利要求4所述的自动驾驶会车方法，其特征在于，所述避让代价函数还包括车型因子；

基于预设的车型映射规则，将所述车型因子映射为所述避让代价函数的第二常数项。

8.根据权利要求2所述的自动驾驶会车方法，其特征在于，若所述主车行驶区域和所述来车行驶区域有重叠空间且自动驾驶主车为高通行优先级时，所述决策自动驾驶主车的运动规划的步骤包括，

优化所述来车行驶轨迹，并使自动驾驶主车按照所述主车行驶轨迹通过所述重叠空间。

9.根据权利要求2所述的自动驾驶会车方法，其特征在于，若所述主车行驶区域和所述来车行驶区域有重叠空间且自动驾驶主车为低通行优先级时，所述决策自动驾驶主车的运动规划的步骤包括，

基于自动驾驶主车的定位信息和主车行驶轨迹，使自动驾驶主车在距离所述重叠空间的最近的边界线位置处靠边停车；

或，基于自动驾驶主车的定位信息和主车行驶轨迹，使自动驾驶主车直接靠边停车；

或，基于所述障碍物信息，且在判断本车道存在避让区域时，则使自动驾驶主车行驶至该避让区域停车。