[发明专利]一种用于植物种植板的剔补苗装置、设备及方法

说明书

本发明公开了一种用于植物种植板的剔补苗装置、设备及方法，涉及蔬菜种植技术领域，包括能够沿第一方向移动的框架，移动模组与框架滑动连接以使移动模组沿第二方向移动；其中，第二方向垂直于第一方向；移动模组包括横梁，横梁沿第一方向依次固定多个补苗组件，横梁安装至少一个剔苗组件。本发明能够实现单个苗孔坏苗的精准剔除，不会对好苗产生损伤；结构紧凑，剔苗和补苗效率高。

技术领域

本发明涉及蔬菜种植技术领域，尤其涉及一种用于植物种植板的剔补苗装置、设备及方法。

背景技术

现有室内蔬菜种植中，幼苗在成长过程中由于发育不良等原因，总是会产生坏苗，为保证合理利用培育苗盘的生长空间，需要将这些坏苗剔除，之后补种上健康的幼苗。由于苗盘孔位较多较密，幼苗叶子交错分布，同时坏苗在苗盘上可能出现在任一孔位，目前的剔补苗装置不能实现坏苗的有效剔除。

例如：CN112616504A公开了一种自动剔补苗作业机，包括底座、安装架、控制机构，以及分别与控制机构连接的两条输送线、红外探测器、拍照组件、顶苗组件、剔苗组件和补苗组件，通过剔苗机械爪剔除劣质苗，通过取苗机械手移栽健康的种苗到缺失位置，完成补苗。该方案虽然能够在一定程度上实现剔苗和补苗，但是由于剔苗机械爪为向上插取劣质苗，需要对整排幼苗进行提升，不适用于单个孔出现劣质苗的情况；当同一排有好苗时，容易造成好苗损伤。而且剔苗机械爪需要与推杆配合使用，整体结构相对复杂。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种用于植物种植板的剔补苗装置、设备及方法，能够实现单个苗孔坏苗的精准剔除，不会对好苗产生损伤；结构紧凑，剔苗和补苗效率高。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

第一方面，本发明的实施例提供了一种用于植物种植板的剔补苗装置，包括能够沿第一方向移动的框架，移动模组与框架滑动连接以使移动模组沿第二方向移动；其中，第二方向垂直于第一方向；移动模组包括横梁，横梁沿第一方向依次固定多个补苗组件，横梁安装至少一个剔苗组件。

作为进一步的实现方式，所述剔苗组件包括剔苗气缸、与剔苗气缸相连的剔苗部，剔苗部竖直下降以将坏苗捅出。

作为进一步的实现方式，所述剔苗部为杆状结构，剔苗部具有锥形尖端。

作为进一步的实现方式，所述补苗组件包括补苗气缸、连接于补苗气缸末端的抓具。

作为进一步的实现方式，所述框架沿第二方向的一端安装第一极限光电开关，另一端安装第二极限光电开关，第二极限光电开关一侧设有零点光电开关。

作为进一步的实现方式，所述横梁通过滑块与框架顶部的直线导轨组成移动副，所述横梁连接同步带模组。

作为进一步的实现方式，所述同步带模组包括电机、与电机相连的同步带张紧机构，同步带张紧机构的直带侧安装移动连接板，移动连接板与横梁相连；

所述同步带张紧机构包括同步带、分布于同步带的同步带轮，其中一个同步带轮连接电机，该同步带轮两侧设有张紧惰轮，张紧惰轮通过顶紧机构使同步带张紧。

第二方面，本发明的实施例还提供了一种用于植物种植板的剔补苗设备，包括所述的剔补苗装置。

作为进一步的实现方式，还包括支撑架，所述框架通过升降模组与支撑架上的直线运动模组连接，支撑架下方设置一个或多个种植板。

第三方面，本发明的实施例还提供了一种用于植物种植板的剔补苗方法，采用所述的剔补苗装置，包括：

补苗组件通过沿第一方向、第二方向移动将幼苗放入对应苗孔位置；

移动模组随框架沿种植板长度方向移动设定距离，移动模组沿框架移动设定距离，使剔苗组件对应剔苗工位；剔苗部向下运动实现捅苗动作。