[发明专利]单缸插销机型的卷扬调速方法、装置及作业机械

说明书

本申请涉及起吊机械相关技术领域，具体涉及一种单缸插销机型的卷扬调速方法、装置及作业机械。其中，方法包括：获取起重臂在第K周期内的长度变化量和起重臂在第K周期内的缸长百分比；其中，K为正整数；根据起重臂的第K周期内的长度变化量和缸长百分比，确定卷扬绳在第K+1周期内的收放长度；根据第K+1周期的时长和卷扬绳在第K+1周期内的收放长度，调整卷筒的卷扬转速。如此设置，在进行调控的过程中，将缸长百分比考虑在内，缸长百分比可以反映单缸插销机型的起重机是否进行了寻找臂位，在调整卷筒的卷扬转速时，考虑单缸插销机型的起重机是否进行了寻找臂位，以避免卷扬绳跟随寻找臂位的过程，进行多次收绳或放绳的调节，减少误差的累积。

技术领域

本申请涉及起吊机械相关技术领域，具体涉及一种单缸插销机型的卷扬调速方法、装置及作业机械。

背景技术

在单缸插销机型的起重机的起重臂伸缩的过程中，需要对卷扬绳进行收绳或放绳，以保证设于卷扬绳上的吊钩可以跟随起重臂的端部移动。但是，单缸插销机型在进行单缸插销在寻找臂位的时候可能会来回多次伸缩，卷扬绳进行跟随其进行多次收绳或放绳的调节，增大了累积误差，当累积误差过大时，吊钩容易顶住起重臂或者掉落在地上，影响起重机的正常作业。

发明内容

有鉴于此。为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种单缸插销机型的卷扬调速方法、装置及作业机械，以提高卷扬绳的收绳长度或放绳长度的准确度，以使得吊钩可以同步跟随起重臂的端部移动，提高起重机的作业效率。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种单缸插销机型的卷扬调速方法，包括：

获取起重臂在第K周期内的长度变化量和起重臂在第K周期内的缸长百分比；其中，K为正整数；

根据所述起重臂的第K周期内的长度变化量和所述缸长百分比，确定卷扬绳在第K+1周期内的收放长度；

根据所述第K+1周期的时长和所述卷扬绳在所述第K+1周期内的收放长度，调整卷筒的卷扬转速。

在一个实施例中，所述根据所述起重臂的第K周期内的长度变化量和所述缸长百分比，确定卷扬绳在第K+1周期内的收放长度，包括：

若所述缸长百分比处于预设范围，则确定所述第K+1周期内的收放长度为0；

若所述缸长百分比不处于预设范围，则基于所述起重臂在第K周期内的长度变化量确定所述第K+1周期内的收放长度；

其中，所述预设范围被设置为，所述起重臂执行寻找臂位的操作时起重臂缸长百分比的变化范围。

在一个实施例中，基于所述起重臂在第K周期内的长度变化量确定所述第K+1周期内的收放长度，包括：

当所述所述起重臂在第K周期内的长度变化量的绝对值大于预设值时，将所述起重臂在第K周期内的长度变化量作为所述第K+1周期内的收放长度；

当所述所述起重臂在第K周期内的长度变化量的绝对值不大于预设值时，确定所述长度变化量的绝对值不大于预设值的持续时长，若所述持续时超过预设值，确定所述所述第K+1周期内的收放长度为0，否则，将第K周期内的收放长度确定所述第K+1周期内的收放长度。

在一个实施例中，所述根据所述第K+1周期的时长和所述卷扬绳在所述第K+1周期内的收放长度，调整卷筒的卷扬转速，包括：

根据所述第K+1周期的时长和所述卷扬绳的第K+1周期内的收放长度，确定目标卷扬转速；

确定当前卷扬转速；

将所述当前卷扬转速，调节至所述目标卷扬转速。

在一个实施例中，所述确定当前卷扬转速，包括：

获取作业机械的动作切换指令和预设的转速采集设备采集的当前卷扬转速。