[发明专利]单缸插销机型的卷扬调速方法、装置及作业机械

权利要求书

1.一种单缸插销机型的卷扬调速方法，其特征在于，包括：

获取起重臂在第K周期内的长度变化量和起重臂在第K周期内的缸长百分比；其中，K为正整数；

根据所述起重臂的第K周期内的长度变化量和所述缸长百分比，确定卷扬绳在第K+1周期内的收放长度；

根据所述第K+1周期的时长和所述卷扬绳在所述第K+1周期内的收放长度，调整卷筒的卷扬转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起重臂的第K周期内的长度变化量和所述缸长百分比，确定卷扬绳在第K+1周期内的收放长度，包括：

若所述缸长百分比处于预设范围，则确定所述第K+1周期内的收放长度为0；

若所述缸长百分比不处于预设范围，则基于所述起重臂在第K周期内的长度变化量确定所述第K+1周期内的收放长度；

其中，所述预设范围被设置为，所述起重臂执行寻找臂位的操作时起重臂缸长百分比的变化范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述起重臂在第K周期内的长度变化量确定所述第K+1周期内的收放长度，包括：

当所述所述起重臂在第K周期内的长度变化量的绝对值大于预设值时，将所述起重臂在第K周期内的长度变化量作为所述第K+1周期内的收放长度；

当所述所述起重臂在第K周期内的长度变化量的绝对值不大于预设值时，确定所述长度变化量的绝对值不大于预设值的持续时长，若所述持续时超过预设值，确定所述第K+1周期内的收放长度为0，否则，将第K周期内的收放长度确定为所述第K+1周期内的收放长度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第K+1周期的时长和所述卷扬绳在所述第K+1周期内的收放长度，调整卷筒的卷扬转速，包括：

根据所述第K+1周期的时长和所述卷扬绳的第K+1周期内的收放长度，确定目标卷扬转速；

确定当前卷扬转速，将所述当前卷扬转速，调节至所述目标卷扬转速。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定当前卷扬转速，包括：

获取作业机械的动作切换指令和预设的转速采集设备采集的当前卷扬转速；

当所述动作切换指令为单动作向复合动作切换时，将所述当前卷扬转速与预设参数的乘积作为当前卷扬转速。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述当前卷扬转速，调节至所述目标卷扬转速，包括：

计算所述目标卷扬转速减去当前卷扬转速的差值；

基于所述差值，进行比例环节、积分环节和微分环节综合调节，得到控制电流；

基于所述控制电流，调节所述卷筒的电流，以将所述当前卷扬转速，调节至所述目标卷扬转速。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制电流，调节所述卷筒的电流，包括：

确定所述控制电流是否超出预设安全范围；

若所述控制电流没有超出预设安全范围，调节所述卷筒的电流至所述控制电流；

若所述控制电流超出预设安全范围，则基于所述控制电流的方向，调节所述卷筒的电流至最大正向安全电流或最大负向安全电流。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第K+1周期的时长和所述卷扬绳在所述第K+1周期内的收放长度，调整卷筒的卷扬转速，包括：

当所述卷扬绳的第K+1周期内的收放长度为0时，控制所述卷筒停转。

9.一种单缸插销机型的卷扬调速装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取起重臂在第K周期内的长度变化量和起重臂在第K周期内的缸长百分比；

确定模块，用于根据所述起重臂的第K周期内的长度变化量和所述缸长百分比，确定卷扬绳在第K+1周期内的收放长度；

调整模块，用于根据所述第K+1周期的时长和所述卷扬绳在所述第K+1周期内的收放长度，调整卷筒的卷扬转速。

10.一种单缸插销机型的作业机械，其特征在于，包括：

机体；

可伸缩的起重臂，与所述机体连接；

卷筒，与所述机体连接；

卷扬绳，缠绕在所述卷筒上，并沿所述卷筒的长度方向延伸；

吊钩，设于所述卷扬绳上；以及

电子设备，设于所述机体上，所述电子设备构造为执行权利要求1至8中任一项所述的起重机卷扬绳随动控制方法。