[发明专利]手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质，涉及医疗器械技术领域，解决了无法准确地将柔性电极植入目标对象内的问题。该手术机器人包括：柔性电极布置单元，用于安装柔性电极；柔性电极植入单元，包括植入针，用于将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象；图像采集单元，用于采集植入针和柔性电极端部设置的电极环之间的第一位置关系图像、植入针和目标对象之间的第二位置关系图像；控制单元，用于确定植入针和电极环之间的第一相对位姿、并确定植入针和目标对象之间的第二相对位姿，根据第一相对位姿和第二相对位姿将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象。本发明能够使柔性电极准确植入目标对象内。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种手术机器人、手术机器 人控制方法及存储介质。

背景技术

柔性电极植入机器人用于给动物颅脑中特定区域植入柔性电极。 目前给颅脑内植入柔性电极的方式为：在颅脑打开直径2-3cm的骨窗， 然后利用机器人将柔性电极通过该骨窗植入颅脑，从而构建出颅脑神 经信号采集通道，因此，现有手术机器人需要给颅脑开2-3cm的骨窗 才能植入柔性电极。

然而，给动物颅脑开颅直径2-3cm的骨窗，会存在出血和感染手 术风险，而且手术创伤较大。因此，为了解决这个问题，可以通过激 光打孔缩小骨窗直径的方式来降低出血和感染的风险、并且减小手术 创伤。但是，目前的手术机器人只适用于直径为2-3cm骨窗手术，当 骨窗直径缩小至200-300微米时，就无法准确地将柔性电极植入动物 颅脑。

发明内容

本发明提供一种手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质， 用以解决现有技术中手术机器人对骨窗直径要求大的缺陷，实现手术 机器人对柔性电极的精准植入。

本发明提供一种手术机器人，包括：

柔性电极布置单元，用于安装即将被植入目标对象的柔性电极；

柔性电极植入单元，包括植入针，用于将所述柔性电极在所述植 入针的辅助下植入目标对象；

图像采集单元，用于采集所述植入针和柔性电极端部设置的电极 环之间的第一位置关系图像、以及所述植入针和目标对象之间的第二 位置关系图像；

控制单元，分别与所述柔性电极布置单元、柔性电极植入单元、 图像采集单元电连接；用于根据所述第一位置关系图像确定所述植入 针和所述电极环之间的第一相对位姿、以及根据所述第二位置关系图 像确定植入针和目标对象之间的第二相对位姿，并根据所述第一相对 位姿和所述第二相对位姿将所述柔性电极在植入针的辅助下植入目 标对象。

根据本发明提供的一种手术机器人，所述柔性电极布置单元包括： PCB板、PCB板固定架、柔性电极放置架；

所述PCB板插入在所述PCB板固定架的凹槽内；所述柔性电极 的一端连接在所述PCB板上，另一端摆放在所述柔性电极放置架上； 摆放在所述柔性电极放置架上的柔性电极末端设置有电极环，所述电 极环摆放在所述柔性电极放置架上；

所述柔性电极放置架与PCB板固定架可拆卸连接，且柔性电极 放置架放置柔性电极的一端其底面的水平位置低于所述柔性电极放 置架的底面的水平位置；

所述PCB板与所述控制单元电连接。

根据本发明提供的一种手术机器人，在所述PCB板固定架的下 端设置有一对左右对称的固定端，所述固定端用于将所述PCB板固 定架安装固定在颅脑上。

根据本发明提供的一种手术机器人，所述柔性电极布置单元还包 括：第一固定支架、第一线性滑台组；

所述PCB板固定架通过所述第一固定支架固定在所述第一线性 滑台组上；所述第一线性滑台组用于带动所述PCB板固定架在三维 空间内移动。