[发明专利]用于墙面抹腻子机器人的抹腻子动作收边方法

说明书

本发明公开了用于墙面抹腻子机器人的抹腻子动作收边方法，属于建筑装修腻子喷涂技术领域，包括如下步骤：通过俯仰电机控制云台上升，同时喷枪喷出腻子，刮板贴紧墙面实现抹腻子动作，当云台运行到最高处时，主升降停下来，俯仰电机控制腻子刮板时刻与墙面接触，云台随动电机转动带动云台向前移动，实现云台俯仰过程中，腻子刮板实时与墙面保持贴合；收边：确定随动电机的参考位置，通过参考位置计算腻子刮板离开墙面的距离，计算云台随动电机需要转动的位置，实现收边，将多余的腻子都均匀的抹在墙上。抹腻子收边首先通过云台随动电机配合俯仰电机，增加施工面积，再通过腻子刮板收边电机和云台随动电机配合收边，将多余的腻子均匀刮涂于墙面。

技术领域

本发明涉及建筑装修腻子喷涂技术领域，尤其是涉及用于墙面抹腻子机器人的抹腻子动作收边方法。

背景技术

墙面腻子涂抹时，会采用抹腻子云台机器人进行自动化涂抹，但抹腻子机器人作业中，在当前刮抹流程结束的时候，如果直接让机器人的抹腻子作业模块离开墙面，那么模块上残留的腻子就会沾在墙面上，最后导致抹腻子的质量不好，墙面不平整，因此，墙面腻子的收边工作是云台机器人抹腻子质量好坏的重要评估标准。

发明内容

本发明的目的在于提供用于墙面抹腻子机器人的抹腻子动作收边方法，以解决现有技术中采用抹腻子云台机器人进行墙面腻子施工中收边容易不平整的技术问题。

本发明提供用于墙面抹腻子机器人的抹腻子动作收边方法，本方法适用于抹腻子云台机器人，该抹腻子云台机器人包括云台随动电机、腻子刮板收边电机和俯仰电机，通过所述云台随动电机、腻子刮板收边电机和俯仰电机驱动抹腻子云台机器人的抹腻子和收边工作，其中，所述俯仰电机控制云台俯仰转动，所述云台随动电机控制运动前进和后退，所述腻子刮板电机用于调整丝杆移动的距离，包括如下步骤：

Sp1：通过俯仰电机控制云台上升，同时喷枪喷出腻子，刮板贴紧墙面实现抹腻子动作，当云台运行到最高处时，主升降停下来，俯仰电机控制腻子刮板时刻与墙面接触，云台随动电机转动带动云台向前移动，实现云台俯仰过程中，腻子刮板实时与墙面保持贴合；

Sp2：收边：确定随动电机的参考位置，通过参考位置计算腻子刮板离开墙面的距离，计算云台随动电机需要转动的位置，实现收边，将多余的腻子都均匀的抹在墙上。

进一步，所述主升降停下来时，俯仰电机和腻子刮板收边电机跟随云台随动电机配合运动，使得腻子刮板时刻与墙面接触。

进一步，所述云台移动过程中，云台俯仰的角度和云台腻子刮板收边电机控制移动的距离满足：云台主臂到长度为L1，云台主臂跟水平面的夹角为R1，腻子刮板离开墙面的距离为Y1，主臂垂直两点直线距离为L，根据三角函数的余弦定理即可算出云台下俯的每个角度，以及腻子刮板和支撑点的垂直距离的变化关系：即L＝COS(R1)*L1；则腻子刮板离开墙面的距离为：Y＝L1-L；而Y同样也是云台随动电机最后需要向前移动的距离。

进一步，所述收边过程中，抹腻子模块到旋转轴的长度为L2，抹腻子模块最高处与轴之间的基础偏移夹角是α，云抹腻子模块当前角度是X，腻子刮板离开墙面的距离为Y2，而抹腻子模块的任一点P随着角度变化到轴的垂直实时距离为L，则根据三角函数的余弦定理可算出腻子刮板的每个角度，以及腻子刮板的点P和旋转轴的垂直距离的变化关系:确定随动电机的参考位置，参考位置是上一步停下的物理位置，而腻子刮板和旋转轴存在基础的角度偏移，则实际的随动电机的参考位置要满足以下条件：Ref＝当前位置-(L2-COS(α)*L2)，L＝COS(X-α)*L2；则腻子刮板离开墙面的距离：Y2＝L2-L；则最终云台随动电机需要转动的位置＝Ref+Y2。

与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：