[发明专利]一种机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

台车机构，所述台车机构包括定位组件和定向组件，所述定向组件设置于所述定位组件后端；

切换机构，所述切换机构包括C型臂和连接组件，所述C型臂的外侧连接于所述定向组件后端，所述连接组件连接于所述C型臂的内侧；所述连接组件具有沿所述C型臂的周向转动的转动自由度；

多个机械臂机构，分别可转动连接于所述连接组件的后端；所述多个机械臂机构中的每一个包括调整组件和远心组件。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述调整组件包括串联连接的第一移动部件和第二移动部件，所述第一移动部件和所述第二移动部件的移动方向相互垂直。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述调整组件还包括连接于所述第二移动部件后端与所述远心组件之间的转动部件，所述转动部件用于向所述远心组件提供三轴转动自由度。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述远心组件包括第一平行联动臂、第二平行联动臂、第三平行联动臂和执行臂；所述第一平行联动臂、所述第二平行联动臂、所述第三平行联动臂和所述执行臂构成平行联动机构；其中，所述平行联动机构具有预设的远心不动点。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述执行臂上设置有安装端头，所述安装端头用于安装末端器械；其中，所述安装端头沿所述执行臂的长度方向相对于所述执行臂可移动。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述安装端头与所述远心不动点之间的连线与所述执行臂的长度方向平行。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人具有单孔工作模式和多孔工作模式。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，当所述机器人在所述单孔工作模式下时，所述多个机械臂机构的执行臂围绕所述连接组件的中心与所述C型臂的圆心之间的连线相互靠拢，且所述多个机械臂机构相对于所述连接组件固定。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，在所述单孔工作模式下，所述C型臂的圆心与所述远心不动点重合。

10.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，当所述机器人在所述多孔工作模式下时，所述连接组件沿所述C型臂周向转动的转动自由度受到限制。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，在所述多孔工作模式下，所述连接组件的中心位于所述定向组件的转动轴线方向上。