[发明专利]一种八足仿蝎机器人

权利要求书

1.一种八足仿蝎机器人，其特征在于，包括：

躯干单元1：采用夹层结构，分为上盖板11、上盖板13、底板10、底板12，所述上盖板11与上盖板13通过合页144连接；所述底板10和底板12通过联动自锁装置连接；所述躯干单元1内置主控板和蓄电池；

步足单元2：包括八组行动足，对称置于躯干两侧，每侧间隔分布，其中一组行动足通过舵机20与躯干单元1连接，所述一组行动足包括，十字支架21、舵机20、舵机22、舵机24、腿节23、腿节25，所述舵机20与舵机22通过十字支架21连接，舵机22，舵机24与腿节23通过铆钉连接，所述腿节25与舵机24连接；

前螯单元3：包括左前螯，右前螯，其中左前螯通过舵机30与躯干单元1连接，所述左前螯包括，十字支架31、十字支架33、舵机30、舵机32、开合钳，所述舵机30与舵机32通过十字支架31连接，所述开合钳通过十字支架33与舵机32连接；所述右前螯结构与左前螯结构相同，对称安装于躯干单元1前端；

尾部单元4：安装于底板12后端；舵机40一端与躯干连接，另一端与尾节组连接。

2.根据权利要求1所述的一种八足仿蝎机器人，其特征在于，所述联动自锁装置包括：限位杆143、结构自锁销14，

所述限位杆143，一端安装于躯干底板10两侧的固定螺丝146，另一端安装于底板12两侧的固定螺丝147处；

所述结构自锁销14，安装于底板10和底板12连接处下方，销座140横向置于底板10后端，销座141横向置于底板12前端，并与销座140对齐；销142置于销座141内；弹性绳151左端连接销142，右端固定在固定螺丝145处；非弹性绳152右端连接销142，左端依次穿过限位螺丝148、限位螺丝149和尾部，固定在尾针44上。

3.根据权利要求1所述的一种八足仿蝎机器人，其特征在于，所述开合钳包括：舵机340、Z形副钳342，

所述舵机340，两端连接Z形副钳342与十字支架33，固定在钳身341内部；

所述Z形副钳342，一端连接在舵机340上，另一端穿过钳身341侧壁开口处展示在外。

4.根据权利要求1所述的一种八足仿蝎机器人，其特征在于，所述尾节组包括：直U支架41，尾节430，尾节431，尾节432，尾节433，尾针44，

所述直U支架41两端连接舵机40与舵机420；

所述尾节430两端连接舵机420与舵机421；

所述尾节431两端连接舵机421与舵机422；

所述尾节432两端连接舵机422与舵机423；

所述尾节433两端连接舵机423与舵机424；

所述尾针44后端与舵机424相连接。