[发明专利]激光雷达检测的运动目标畸变补偿方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达检测的运动目标畸变补偿方法，其特征在于，包括：

获取运动目标的运动信息及轮廓信息，其中，获取所述运动目标的轮廓信息包括获得所述运动目标的相邻多帧点云图像拼接后的拼接点云图像，基于所述拼接点云图像获得所述运动目标的轮廓信息，所述轮廓信息包括多个边界轮廓点；

基于所述运动信息判断是否需要对所述运动目标进行目标畸变补偿；

若是，基于所述轮廓信息和所述拼接点云图像的拼接信息确定修正区间范围和非修正区间范围；

“基于所述轮廓信息和所述拼接点云图像的拼接信息确定修正区间范围和非修正区间范围”包括：

基于所述轮廓信息和所述拼接点云图像的拼接信息确定固定距离，所述固定距离的计算公式如下所示：

上式中，为固定距离，为所述相邻多帧点云图像进行拼接时上一帧点云图像采集时间至当前帧点云图像采集时间差，为所述运动目标沿速度方向的轮廓长度，为所述多帧点云图像采集时间总时长；

基于所述固定距离确定可变距离，所述可变距离的计算公式为：

上式中，为可变距离；

基于所述可变距离确定修正区间范围和非修正区间范围；

基于所述修正区间范围确定需要补偿修正的所述边界轮廓点；

对需要进行补偿修正的所述边界轮廓点进行补偿修正。

2.根据权利要求1所述的运动目标畸变补偿方法，其特征在于，所述运动信息包括所述运动目标的速度、速度置信度和跟踪时长，基于所述运动信息判断是否需要对运动目标进行目标畸变补偿包括：

在所述运动目标的速度、速度置信度和跟踪时长满足预设条件的情况下，确定需要对运动目标进行目标畸变补偿。

3.根据权利要求1所述的运动目标畸变补偿方法，其特征在于，“对需要进行补偿修正的所述边界轮廓点进行补偿修正”包括：

基于所述运动信息和所述拼接信息确定理论修正距离，所述理论修正距离的计算公式如下所示：

上式中，为理论修正距离，为所述运动目标的相对速度大小，为所述多帧点云图像采集时间总时长；

基于所述理论修正距离和修正区间范围对需要进行补偿修正的所述边界轮廓点的当前坐标进行修正。

4.根据权利要求3所述的运动目标畸变补偿方法，其特征在于，基于所述理论修正距离和修正区间范围对需要进行补偿修正的所述边界轮廓点的当前坐标进行修正包括：

确定需要进行补偿修正的所述边界轮廓点的当前坐标是否位于所述修正区间范围；

在需要进行补偿修正的所述边界轮廓点的当前坐标位于所述修正区间范围的情况下，以所述当前坐标与所述理论修正距离之和更新所述边界轮廓点的坐标。

5.根据权利要求4所述的运动目标畸变补偿方法，其特征在于，在更新后的所述坐标位于所述非修正区间范围的情况下，以所述可变距离作为所述边界轮廓点的最终坐标，在更新后的所述坐标位于所述修正区间范围的情况下，以更新后的所述坐标作为所述边界轮廓点的最终坐标。

6.根据权利要求1所述的运动目标畸变补偿方法，其特征在于，还包括：对所述运动目标进行目标畸变补偿之前，将所述运动目标的轮廓信息由大地坐标系转换至局部坐标系，以及

在对运动目标进行目标畸变补偿之后，将目标畸变补偿后得到的轮廓信息由局部坐标系转换至大地坐标系。