[发明专利]基于航拍成像的车辆环境地图获取

说明书

本发明涉及一种方法，所述方法包括：通过车辆的至少一个传感器获取车辆感测环境信息；通过所述车辆的初始位置估计模块确定所述车辆的初始位置估计；通过所述车辆的处理器获取与航拍地图的片段有关的航拍地图片段信息，所述片段包括所述车辆的所述初始位置估计的环境；基于所述车辆感测信息和所述航拍地图片段信息确定将至少在所述车辆的所述初始位置估计的所述环境中执行所述驾驶相关操作；以及执行所述驾驶相关操作。

背景技术

自动驾驶车辆最重要的技术任务之一是确定其在环境中的位置。

自动驾驶车辆包括一个或多个车辆照相机，车辆照相机具有水平或基本水平的光轴。

各种现有技术解决方案基于由驾驶在多个区域的其他车辆的车辆照相机(具有相同 的水平或基本水平的视野)获得的视觉信息生成地图。

因此，地图的生成既耗时又耗费资源。

需要以更具成本效益的方式生成地图。

附图说明

从下文的详细描述并结合附图将更全面地理解和领会本公开的实施例，其中：

图1A图示了方法的示例；

图1B图示了特征码的示例；

图1C图示了维度扩展过程的示例；

图1D图示了合并操作的示例；

图1E图示了混合过程的示例；

图1F图示了方法的示例；

图1G图示了方法的示例；

图1H图示了方法的示例；

图1I图示了方法的示例；

图1J图示了方法的示例；

图1K图示了方法的示例；

图1L图示了方法的示例；

图1M图示了系统的示例；

图1N是根据本文描述的实施例构造和运行的示例性障碍物检测和映射系统的部分 图示、部分框图说明；

图1O图示了方法的示例；

图1P图示了方法的示例；

图1Q图示了方法的示例；

图2图示了出现在航拍信息中并由车辆的一个或更多个传感器感测的唯一对象的示 例；

图3和4图示了方法的示例；

图5图示了车辆；

图6和7图示了方法的一些步骤的实施方式的示例；

图8图示了车辆；

图9图示了方法的示例。

具体实施方式

在以下详细的描述中，阐述了许多具体细节以便于透彻理解本发明。然而，本领域技术人员会理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明。在其他情况下，未对 众所周知的方法、程序和组件进行详细描述，以免对本发明造成混淆。

在说明书的结论部分特别指出并明确要求保护被视为本发明的主题。然而，当结合 附图阅读时，通过参考以下详细的描述，可以更好地理解本发明的组织和操作方法，以及其目的、特征和优点。

应当理解的是，为了图示的简洁和清楚起见，图中所示的元件不一定按比例绘制。例如，为了清楚起见，一些元件的尺寸可能相对于其他元件被放大。此外，在合适的情 况下，附图标记可以在图中重复以指明对应或类似的元件。