[发明专利]半挂汽车列车、拖斗位姿确定方法、装置、设备和介质

说明书

本申请公开了一种半挂汽车列车、拖斗位姿确定方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取各车体的初始位姿；针对每个半挂拖斗：基于第一相邻车体的目标位姿，确定第一相邻车体和半挂拖斗之间的第一联结点的第一坐标，并基于半挂拖斗的初始位姿，确定第一联结点的第二坐标；其中，第一相邻车体为靠近牵引车一端的、与半挂拖斗连接的车体；基于第一坐标和第二坐标，确定半挂拖斗的目标位姿。通过上述技术方案，无需每个车体均安装高精度传感器，便可获得各车体的高精度位姿，降低了半挂汽车列车中各车体的高精度位姿的获取成本，提高了各车体的高精度位姿的获取便捷性。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种半挂汽车列车、拖斗位姿确定方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着车辆技术的发展，现在有越来越多的搭载智能驾驶系统(如无人驾驶系统、辅助驾驶系统等)的半挂汽车列车投入实际应用中。该半挂汽车列车是包含一个牵引车和至少一个以半挂方式连接的拖斗的汽车列车。为了确保半挂汽车列车的安全行驶，智能驾驶系统需要获得半挂汽车列车的每个车体/车厢的高精度位姿(如位置和航向角等)。

现有技术中，通常是在每个车体上安装高精度的传感器来获得相应车体的高精度位姿。例如，在每个车体上均安装全球卫星导航系统(Global Navigation SatelliteSystem,GNSS)和惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)组合而成的导航系统，由导航系统测量获得每个车体的高精度位姿。但是，该实现方案会增加半挂汽车列车的应用成本。

发明内容

为了解决上述半挂汽车列车中各车体的高精度位姿获取成本高的技术问题，本申请提供了一种半挂汽车列车、拖斗位姿确定方法、装置、设备和介质。

第一方面，本申请提供了一种半挂汽车列车的拖斗位姿确定方法，所述半挂汽车列车由多个车体构成，各所述车体中处于一侧边缘的一个所述车体为牵引车，各所述车体中除了所述牵引车之外的所述车体均为半挂拖斗，该方法包括：

获取各所述车体的初始位姿；

针对每个所述半挂拖斗：

基于第一相邻车体的目标位姿，确定所述第一相邻车体和所述半挂拖斗之间的第一联结点的第一坐标，并基于所述半挂拖斗的所述初始位姿，确定所述第一联结点的第二坐标；其中，所述第一相邻车体为靠近所述牵引车一端的、与所述半挂拖斗连接的所述车体；在所述第一相邻车体为所述牵引车时，所述目标位姿为所述初始位姿；在所述第一相邻车体也为半挂拖斗时，所述目标位姿为校正后的所述初始位姿；

基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述半挂拖斗的所述目标位姿。

在一些实施例中，所述基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述半挂拖斗的所述目标位姿包括：

基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述第一联结点对应的第一位置偏差；

基于所述第一位置偏差与偏差阈值之间的比较结果、所述第一坐标和所述第二坐标，对所述半挂拖斗的所述初始位姿进行校正，确定所述半挂拖斗的所述目标位姿；其中，所述偏差阈值用于对相邻两个所述车体进行刚性连接约束。

在一些实施例中，所述偏差阈值至少基于所述第一联结点的铰接柱和铰接环之间的缝隙距离确定。

在一些实施例中，所述基于所述第一位置偏差与偏差阈值之间的比较结果、所述第一坐标和所述第二坐标，对所述半挂拖斗的所述初始位姿进行校正，确定所述半挂拖斗的所述目标位姿包括：

若所述比较结果为所述第一位置偏差大于所述偏差阈值，则将所述半挂拖斗的所述初始位姿中的初始航向角确定为目标航向角；

利用所述第一坐标和所述第二坐标的坐标差值，对所述半挂拖斗的所述初始位姿中的初始坐标进行校正，确定所述半挂拖斗的目标坐标。